| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 多轴运动控制的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 单轴末端抖振抑制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 多轴末端抖振抑制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 多轴联动下的末端抖振分析 | 第18-26页 |
| 2.1 弹性负载下运动平台数学模型 | 第18-21页 |
| 2.1.1 交流伺服系统位置方式模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 电机-负载双惯量系统建模 | 第19-21页 |
| 2.2 X-Y运动平台的轮廓误差分析 | 第21-23页 |
| 2.3 末端抖振对多轴联动运动轨迹的影响 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 陷波滤波法与输入整形法对比研究 | 第26-38页 |
| 3.1 基于陷波滤波器的末端抖振抑制技术 | 第26-29页 |
| 3.1.1 陷波滤波器的原理分析 | 第26-28页 |
| 3.1.2 陷波滤波方案的抑制效果分析 | 第28-29页 |
| 3.2 基于输入整形器的末端抖振抑制技术 | 第29-36页 |
| 3.2.1 输入整形器的原理分析与分类 | 第29-34页 |
| 3.2.2 输入整形器技术和陷波滤波器的抑制效果分析 | 第34-36页 |
| 3.3 末端抖振抑制对多轴联动运动轨迹的影响 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于交叉耦合的轮廓误差补偿 | 第38-49页 |
| 4.1 交叉耦合控制器 | 第38-43页 |
| 4.1.1 轮廓误差模型设计 | 第39-42页 |
| 4.1.2 误差补偿分配模型设计 | 第42-43页 |
| 4.2 多轴联动下的交叉耦合算法 | 第43-48页 |
| 4.2.1 线性轨迹补偿仿真结果 | 第44-46页 |
| 4.2.2 圆弧轨迹补偿仿真结果 | 第46-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 多轴联动下末端抖振抑制实验 | 第49-60页 |
| 5.1 测试平台和实验内容 | 第49-52页 |
| 5.2 陷波滤波器与输入整形器对比实验 | 第52-54页 |
| 5.2.1 陷波滤波器与输入整形器性能测试 | 第52-53页 |
| 5.2.2 陷波滤波器与输入整形器鲁棒性对比 | 第53-54页 |
| 5.3 X-Y运动平台下的末端抖振抑制 | 第54-59页 |
| 5.3.1 线性轨迹轮廓误差控制结果 | 第55-57页 |
| 5.3.2 圆弧轨迹轮廓误差控制结果 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |