| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 室内定位技术概述 | 第10-12页 |
| 1.3 相关技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 物体防碰撞技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 超宽带技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第14页 |
| 1.5 论文结构和安排 | 第14-16页 |
| 第二章 相关技术简介 | 第16-23页 |
| 2.1 超宽带的基本概念 | 第16-18页 |
| 2.1.1 超宽带的定义和特点 | 第16-17页 |
| 2.1.2 超宽带的应用领域 | 第17-18页 |
| 2.2 超宽带定位方法 | 第18-20页 |
| 2.3 超宽带定位中的误差分类 | 第20-21页 |
| 2.4 NLOS误差校正技术 | 第21-22页 |
| 2.4.1 NLOS识别 | 第21-22页 |
| 2.4.2 NLOS抑制 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于超宽带技术的室内物体防碰撞策略 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 室内物体碰撞状态判据模型 | 第23-25页 |
| 3.2.1 室内物体碰撞状态 | 第23-24页 |
| 3.2.2 碰撞状态判据模型 | 第24-25页 |
| 3.3 室内物体碰撞状态检测方法 | 第25-29页 |
| 3.3.1 四叉树空间划分方法 | 第25-26页 |
| 3.3.2 层次包围盒方法 | 第26-27页 |
| 3.3.3 基于运动状态的物体碰撞状态检测方法 | 第27-29页 |
| 3.4 基于超宽带室内物体防碰撞方法 | 第29-32页 |
| 3.4.1 基于超宽带室内物体防碰撞系统的组成 | 第29-30页 |
| 3.4.2 基于超宽带室内物体防碰撞方法主要思想 | 第30-31页 |
| 3.4.3 基于超宽带室内物体防碰撞方法主要流程 | 第31-32页 |
| 3.5 性能分析 | 第32-34页 |
| 3.5.1 理论分析 | 第32-33页 |
| 3.5.2 实验分析 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 超宽带室内定位误差校正算法 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 传统的误差校正算法 | 第35-39页 |
| 4.2.1 最小二乘法 | 第35-36页 |
| 4.2.2 Taylor级数展开算法 | 第36-37页 |
| 4.2.3 CHAN算法 | 第37-38页 |
| 4.2.4 残差加权算法 | 第38-39页 |
| 4.3 CHAN-LCCRW误差校正算法 | 第39-41页 |
| 4.3.1 CHAN-LCCRW误差校正算法的主要思想 | 第39-40页 |
| 4.3.2 CHAN-LCCRW误差校正算法基本步骤 | 第40-41页 |
| 4.3.3 CHAN-LCCRW误差校正算法的流程图 | 第41页 |
| 4.4 误差校正算法评价指标 | 第41-42页 |
| 4.5 CHAN-LCCRW误差校正算法的仿真 | 第42-46页 |
| 4.5.1 实验设置 | 第42-43页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于超宽带的叉车防碰撞系统 | 第47-61页 |
| 5.1 系统需求分析 | 第47-49页 |
| 5.2 系统建模 | 第49-53页 |
| 5.2.1 系统体系架构 | 第49-50页 |
| 5.2.2 系统静态建模 | 第50-51页 |
| 5.2.3 系统动态建模 | 第51-53页 |
| 5.3 系统详细设计 | 第53-56页 |
| 5.3.1 位置管理模块 | 第53-54页 |
| 5.3.2 任务管理模块 | 第54-55页 |
| 5.3.3 员工管理模块 | 第55-56页 |
| 5.3.4 告警管理模块 | 第56页 |
| 5.4 防碰撞功能测试 | 第56-60页 |
| 5.4.1 系统硬件部署 | 第57页 |
| 5.4.2 防碰撞流程测试 | 第57-59页 |
| 5.4.3 系统界面 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
