| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 小脑建模方法的发展历程 | 第8-11页 |
| 1.3 主要研究内容和论文结构 | 第11-13页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第11页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 2 小脑生理解剖学基础及相关模型研究 | 第13-24页 |
| 2.1 小脑的生理学和解剖学基础 | 第13-17页 |
| 2.1.1 小脑的功能分区 | 第13-14页 |
| 2.1.2 小脑皮层重要的神经元 | 第14-16页 |
| 2.1.3 小脑皮层内部神经元连接方式 | 第16-17页 |
| 2.2 小脑相关模型研究 | 第17-23页 |
| 2.2.1 小脑关联控制器模型（CMAC） | 第17-20页 |
| 2.2.2 内部模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 可调模式产生器模型 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于监督学习方式的小脑建模方法 | 第24-42页 |
| 3.1 小脑模型结构 | 第24-25页 |
| 3.1.1 整体结构 | 第24页 |
| 3.1.2 基本单元内部连接方式 | 第24-25页 |
| 3.2 小脑模型建模步骤 | 第25-29页 |
| 3.2.1 初始化过程 | 第26页 |
| 3.2.2 执行过程 | 第26-27页 |
| 3.2.3 学习过程 | 第27-29页 |
| 3.3 仿真结果与讨论 | 第29-41页 |
| 3.3.1 仿真环境 | 第29-32页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第32-38页 |
| 3.3.3 结果分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于强化学习方式的小脑建模方法 | 第42-64页 |
| 4.1 强化学习基础概念 | 第42-48页 |
| 4.1.1 强化学习模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 强化学习的基本要素 | 第43-45页 |
| 4.1.3 评价性反馈 | 第45-48页 |
| 4.1.4 奖惩值与返回值 | 第48页 |
| 4.2 强化学习基本算法 | 第48-58页 |
| 4.2.1 马尔科夫决策过程与贝尔曼方程 | 第48-50页 |
| 4.2.2 动态规划法 | 第50-54页 |
| 4.2.3 蒙特卡洛法 | 第54-55页 |
| 4.2.4 时间差分法 | 第55-58页 |
| 4.3 基于强化学习理论的小脑模型建模方法 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于小脑模型的Phantom Omni力反馈器运动控制系统 | 第64-76页 |
| 5.1 系统的总体设计 | 第64-65页 |
| 5.2 系统的硬件简介与软件平台的搭建 | 第65-69页 |
| 5.2.1 Phantom Omni力反馈器简介 | 第65-67页 |
| 5.2.2 系统软件平台的搭建 | 第67-69页 |
| 5.3 系统运行情况 | 第69-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |