| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第15-17页 |
| 1.2 稳定平台控制算法的研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 稳定平台建模 | 第22-40页 |
| 2.1 稳定平台结构及组成 | 第22-24页 |
| 2.1.1 稳定平台机械结构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 传感器 | 第23-24页 |
| 2.1.3 用户输入值 | 第24页 |
| 2.2 运动学方程 | 第24-31页 |
| 2.2.1 正向运动学方程 | 第24-28页 |
| 2.2.2 逆向运动学方程 | 第28-31页 |
| 2.3 动力学方程 | 第31-36页 |
| 2.3.1 拉格朗日动力学 | 第31-34页 |
| 2.3.2 稳定平台动力学 | 第34-36页 |
| 2.4 稳定平台Simulink建模 | 第36-39页 |
| 2.4.1 稳定平台模块 | 第38页 |
| 2.4.2 电机模块 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 稳定平台PID控制器设计及仿真 | 第40-48页 |
| 3.1 引言 | 第40-43页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第40-41页 |
| 3.1.2 数字PID控制算法 | 第41-43页 |
| 3.2 稳定平台PID数字控制器建模仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.2.1 稳定平台正弦波信号响应分析 | 第43-46页 |
| 3.2.2 Simulink中负载不同的稳定平台模型的阶跃响应分析 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 模糊PID控制算法稳定平台仿真 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 模糊控制器 | 第48-52页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 模糊规则设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 模糊推理机 | 第50-51页 |
| 4.2.4 去模糊化 | 第51-52页 |
| 4.3 自整定模糊PID控制器设计及仿真 | 第52-62页 |
| 4.3.1 模糊PID简介 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模糊PID控制规则 | 第53-55页 |
| 4.3.3 模糊PID隶属度函数 | 第55-57页 |
| 4.3.4 模糊PID控制器结构及控制流程 | 第57-59页 |
| 4.3.5 模糊PID仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 卡尔曼滤波在稳定平台的应用 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 卡尔曼滤波 | 第63-66页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波简介 | 第63-64页 |
| 5.2.2 自适应卡尔曼滤波 | 第64-65页 |
| 5.2.3 强跟踪滤波 | 第65-66页 |
| 5.3 基于自适应强跟踪卡尔曼滤波的模糊PID控制 | 第66-67页 |
| 5.4 Simulink仿真实验及结果分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-72页 |
| 6.1 结论 | 第69-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |