串型番茄采摘机器人的研究与设计
| 致谢 | 第4-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外相关领域的研究 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外相关领域的研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内相关领域的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 目前农业采摘机械手存在的问题 | 第12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 研究的方法 | 第13页 |
| 1.5 课题研究技术路线 | 第13-14页 |
| 2 串番茄生长特性与栽培技术 | 第14-17页 |
| 2.1 串番茄的生长特征 | 第14-15页 |
| 2.2 串番茄的栽培技术 | 第15-17页 |
| 3 串型番茄采摘机器人整体方案的设计 | 第17-27页 |
| 3.1 采摘机器人的工作特点 | 第17页 |
| 3.2 串型番茄采摘机器人的技术要求 | 第17-18页 |
| 3.3 番茄采摘机器人的组成部分 | 第18页 |
| 3.4 机器人驱动方式的选择 | 第18-19页 |
| 3.5 串型番茄采摘机器人机械手臂的设计方案 | 第19-23页 |
| 3.5.1 机械手臂机构的选型原则 | 第20页 |
| 3.5.2 串型番茄采摘机器人机械手臂结构的选型 | 第20-22页 |
| 3.5.3 机械手臂的自由度的选择 | 第22-23页 |
| 3.6 整机控制系统的设计方案 | 第23-24页 |
| 3.7 串型番茄采摘机器人视觉识别系统的设计方案 | 第24页 |
| 3.8 串型番茄采摘机器人行走装置的设计方案 | 第24页 |
| 3.9 整机的设计及工作原理 | 第24-27页 |
| 3.9.1 CAXA工业绘图软件简介 | 第24-25页 |
| 3.9.2 串型番茄采摘机器人虚拟样机生成 | 第25页 |
| 3.9.3 串型番茄采摘机器人的工作原理 | 第25-27页 |
| 4 关键部件的设计与分析 | 第27-46页 |
| 4.1 番茄采摘机器人机械臂的设计与分析 | 第27-39页 |
| 4.1.1 基座传动机构参数的确定 | 第27-28页 |
| 4.1.2 支柱升降机构参数的确定 | 第28-29页 |
| 4.1.3 支柱与大臂之间传动机构参数的确定 | 第29-30页 |
| 4.1.4 大臂与小臂之间的传动机构参数的确定 | 第30-31页 |
| 4.1.5 腕部传动机构参数的确定 | 第31页 |
| 4.1.6 机械臂的运动学建模 | 第31-33页 |
| 4.1.7 轨迹规划 | 第33-37页 |
| 4.1.7.1 轨迹规划的概述 | 第33页 |
| 4.1.7.2 关节空间中的轨迹规划 | 第33-34页 |
| 4.1.7.3 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第34页 |
| 4.1.7.4 机器人轨迹规划数学模型 | 第34-37页 |
| 4.1.8 机械手的仿真分析 | 第37-39页 |
| 4.2 末端执行器的设计与分析 | 第39-42页 |
| 4.2.1 末端执行器的改进设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 末端执行器刀片豁口处的受力分析 | 第41-42页 |
| 4.3 串型番茄采摘机器人的双目识别系统 | 第42-45页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第42-45页 |
| 4.3.1.1 番茄和辅助标记的识别 | 第43-45页 |
| 4.3.2 双目识别系统识别效果试验 | 第45页 |
| 4.4 结果及分析 | 第45-46页 |
| 5 结论与展望 | 第46-47页 |
| 5.1 结论 | 第46页 |
| 5.2 展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| ABSTRACT | 第51页 |
