| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 室内定位技术发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 室内定位特点 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.1 融合iBeacon信息 | 第15-16页 |
| 1.4.2 Android应用开发 | 第16页 |
| 1.5 文章章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 室内融合定位理论基础 | 第18-28页 |
| 2.1 坐标系 | 第18-21页 |
| 2.1.1 载体坐标系 | 第18页 |
| 2.1.2 本地坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.3 大地坐标系 | 第19页 |
| 2.1.4 世界坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.5 坐标系转换 | 第20-21页 |
| 2.2 行人航迹推算原理介绍 | 第21-23页 |
| 2.3 滤波算法 | 第23-27页 |
| 2.3.1 低通与高通滤波器 | 第23-24页 |
| 2.3.2 滑动窗口均值滤波 | 第24-25页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波 | 第25-26页 |
| 2.3.4 扩展卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 iBeacon室内定位性能分析 | 第28-38页 |
| 3.1 iBeacon介绍 | 第28-30页 |
| 3.1.1 iBeacon工作原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 与WIFI、NFC区别 | 第29-30页 |
| 3.1.3 iBeacon主要应用场景 | 第30页 |
| 3.2 iBeacon测距实验 | 第30-32页 |
| 3.2.1 信号强度测距原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 测距实验 | 第31-32页 |
| 3.3 室内iBeacon定位方法 | 第32-35页 |
| 3.3.1 单点定位 | 第32-33页 |
| 3.3.2 三边测量定位技术 | 第33-34页 |
| 3.3.3 加权质心定位方法 | 第34-35页 |
| 3.4 iBeacon室内定位结果分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 室内融合定位软件实现 | 第38-50页 |
| 4.1 Android开发介绍 | 第38-42页 |
| 4.1.1 Android系统简介 | 第38-40页 |
| 4.1.2 传感器API介绍 | 第40-41页 |
| 4.1.3 本系统常用的类 | 第41-42页 |
| 4.2 室内定位系统实现 | 第42-45页 |
| 4.2.1 系统总框 | 第42页 |
| 4.2.2 室内地图 | 第42-43页 |
| 4.2.3 二维码、iBeacon校正实现 | 第43-45页 |
| 4.3 行人航迹推算在Android上实现 | 第45-48页 |
| 4.3.1 步频检测算法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 步长估计算法 | 第46-47页 |
| 4.3.3 行走方向检测算法 | 第47-48页 |
| 4.4 导航功能的实现 | 第48-49页 |
| 4.4.1 导航路径绘制 | 第48-49页 |
| 4.4.2 室内导航路径解析生成 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统整体测试与仿真结果分析 | 第50-60页 |
| 5.1 实验验证基于iBeacon校正的行人航迹推算 | 第50-53页 |
| 5.1.1 测试目的 | 第50页 |
| 5.1.2 测试方法与环境 | 第50-51页 |
| 5.1.3 测试结果 | 第51-53页 |
| 5.2 导航功能测试 | 第53-57页 |
| 5.2.1 导航路径生成验证 | 第53-54页 |
| 5.2.2 导航效果验证 | 第54-57页 |
| 5.3 PDR与iBeacon融合滤波定位 | 第57-59页 |
| 5.3.1 系统总体架构 | 第57页 |
| 5.3.2 扩展卡尔曼滤波器设计 | 第57-58页 |
| 5.3.3 iBeacon/PDR融合定位算法分析仿真 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |