| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外数据采集系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国外姿态解算研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 传感器数据采集与误差分析 | 第20-28页 |
| 2.1 传感器的误差特性分析 | 第20页 |
| 2.2 加速度计的误差特性分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 静态误差分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动态误差分析 | 第21-23页 |
| 2.3 陀螺仪误差特性分析 | 第23-27页 |
| 2.4 磁传感器误差特性分析 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 无人机姿态算法设计 | 第28-40页 |
| 3.1 姿态解算算法分析 | 第28-29页 |
| 3.2 基于四元数的姿态解算算法设计 | 第29-31页 |
| 3.3 基于四元数姿态解算的滤波方法设计 | 第31-37页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波算法 | 第31-35页 |
| 3.3.2 互补滤波器设计 | 第35-37页 |
| 3.4 仿真结果 | 第37-38页 |
| 3.5 总结 | 第38-40页 |
| 4 数据采集与姿态解算的软硬件系统设计 | 第40-48页 |
| 4.1 系统概述 | 第40页 |
| 4.2 系统模块设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 加速度计的参数与调理电路设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 陀螺仪的参数与调理电路(自带调理电路) | 第41-43页 |
| 4.2.3 飞控计算机的性能参数 | 第43页 |
| 4.2.4 数据采集系统设计 | 第43页 |
| 4.2.5 PCB板制作 | 第43-44页 |
| 4.3 软件系统设计 | 第44-47页 |
| 4.4 总结 | 第47-48页 |
| 5 实验验证 | 第48-66页 |
| 5.1 验证平台 | 第48-50页 |
| 5.2 数据采集实验验证 | 第50-63页 |
| 5.2.1 静态时传感器数据采集 | 第51-54页 |
| 5.2.2 静止状态下传感器数据采集 | 第54-59页 |
| 5.2.3 匀速运动状态下数据采集 | 第59-63页 |
| 5.2.4 无人机飞行上位机信息验证 | 第63页 |
| 5.3 实际飞行验证 | 第63-64页 |
| 5.4 小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 主要工作内容 | 第66页 |
| 6.2 进一步工作与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简介及读研期间主要成果 | 第74页 |