仿生踝关节辅助康复系统研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究的目的及意义 | 第9页 |
| 1.3 踝关节康复机构的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 踝关节辅助康复装置的构型设计 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 人体踝关节的机构模型 | 第15-17页 |
| 2.3 踝关节辅助康复装置的工作原理 | 第17页 |
| 2.4 踝关节辅助康复装置的结构设计 | 第17-20页 |
| 2.4.1 导轨框结构及其弹簧模块的设计 | 第18-19页 |
| 2.4.2 电机连接模块的设计 | 第19页 |
| 2.4.3 球销副模块的设计 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 踝关节辅助康复装置的工作空间 | 第21-33页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 踝关节康复装置的运动模式 | 第21-23页 |
| 3.3 踝关节康复装置的工作空间求解 | 第23-29页 |
| 3.3.1 运动支链的限制条件 | 第23-24页 |
| 3.3.2 工作空间求解的判断条件 | 第24-25页 |
| 3.3.3 工作空间求解中的计算模型 | 第25-28页 |
| 3.3.4 工作空间求解的步骤 | 第28-29页 |
| 3.4 计算实例 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 基于不同运动规律控制上平台的运动仿真分析 | 第33-49页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 上平台的运动规律 | 第33-39页 |
| 4.3 基于ADAMS的运动仿真 | 第39-47页 |
| 4.3.1 弹簧处于弹性状态下的仿真 | 第40-43页 |
| 4.3.2 弹簧处于刚性状态下的仿真 | 第43-46页 |
| 4.3.3 结果比较与分析 | 第46-47页 |
| 4.4 结论 | 第47-49页 |
| 第五章 踝关节辅助康复装置的控制系统研究 | 第49-63页 |
| 5.1 踝关节辅助康复装置控制系统总体方案 | 第49页 |
| 5.2 踝关节辅助康复装置控制系统的硬件选型 | 第49-52页 |
| 5.2.1 运动控制卡的选择 | 第49-50页 |
| 5.2.2 伺服电机的选择 | 第50-51页 |
| 5.2.3 伺服驱动器的选择 | 第51-52页 |
| 5.3 踝关节辅助康复装置控制系统软件研究 | 第52-59页 |
| 5.3.1 软件开发流程 | 第52-56页 |
| 5.3.2 软件功能介绍 | 第56-59页 |
| 5.4 样机试验 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第73-75页 |
| 附录2 鉴定、专利及获奖情况 | 第75-77页 |
| 附录3 工作空间主要程序 | 第77-81页 |
| 附录4 软件产品鉴定测试报告 | 第81-84页 |
