| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第10-13页 |
| 1.2 剪叉式升降机构的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究路线及内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 本文的主要研究路线 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 剪叉式升降机构稳定性计算 | 第20-35页 |
| 2.1 剪叉式升降机构的分类及特点 | 第20-22页 |
| 2.2 运载机器人的组成 | 第22-24页 |
| 2.2.1 举升模块技术条件 | 第23-24页 |
| 2.2.2 载车板技术条件 | 第24页 |
| 2.3 剪叉式升降机构稳定性的计算 | 第24-31页 |
| 2.3.1 基于静力学的剪叉式升降机构稳定性计算方法 | 第24-26页 |
| 2.3.2 基于虚位移原理的剪叉式升降机构稳定性计算方法 | 第26-29页 |
| 2.3.3 运载机器人剪叉式升降机构的计算 | 第29-31页 |
| 2.4 载车板的升降速度分析 | 第31页 |
| 2.5 基于最大推力的剪叉臂各铰点受力计算 | 第31-33页 |
| 2.6 基于最大推力的液压缸活塞杆稳定性计算 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 剪叉式升降机构动力学仿真分析 | 第35-47页 |
| 3.1 虚拟样机技术及ADAMS | 第35-36页 |
| 3.1.1 虚拟样机技术概述 | 第35-36页 |
| 3.1.2 ADAMS软件简介 | 第36页 |
| 3.2 剪叉式举升机构的ADAMS仿真模型的建立 | 第36-41页 |
| 3.2.1 剪叉式升降机构三维模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 Pro/E模型导入ADAMS | 第39-40页 |
| 3.2.3 约束与载荷的施加 | 第40页 |
| 3.2.4 驱动的添加 | 第40-41页 |
| 3.3 剪叉式举升机构的仿真结果与分析 | 第41-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 剪叉式升降机构关键构件的静力分析与优化 | 第47-62页 |
| 4.1 有限元方法 | 第47-49页 |
| 4.1.1 概述 | 第47页 |
| 4.1.2 连续体的有限元分析过程 | 第47-49页 |
| 4.2 ANSYS静力计算 | 第49-54页 |
| 4.2.1 剪叉臂的静力分析 | 第49-53页 |
| 4.2.2 活塞杆的临界应力计算 | 第53-54页 |
| 4.3 关键构件的优化设计 | 第54-61页 |
| 4.3.1 最优设计及方法 | 第54页 |
| 4.3.2 ANSYS优化设计数据流向 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于静力计算的剪叉臂结构优化 | 第55-58页 |
| 4.3.4 活塞杆半径优化 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |