典型潜航器仿真建模与系统研发
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第11-15页 |
| 1.2 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3 选题背景 | 第16-17页 |
| 第2章 潜航器仿真技术基础 | 第17-24页 |
| 2.1 概述 | 第17页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.2.1 地球坐标系 | 第17页 |
| 2.2.2 当地坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.3 当地参考坐标系 | 第18页 |
| 2.2.4 艇体坐标系 | 第18页 |
| 2.2.5 局部坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3 基本数值方法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 插值方法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 微分方程数值解法 | 第20-22页 |
| 2.4 OSG与OSGOCEAN简介 | 第22页 |
| 2.4.1 OSG简介 | 第22页 |
| 2.4.2 OSGOCEAN简介 | 第22页 |
| 2.5 软件的编译与发布 | 第22-24页 |
| 第3章 潜航器仿真数学建模 | 第24-39页 |
| 3.1 概述 | 第24页 |
| 3.2 潜航器受力分析 | 第24-25页 |
| 3.3 水动力基础 | 第25-28页 |
| 3.3.1 惯性类水动力 | 第26页 |
| 3.3.2 黏性类水动力 | 第26-27页 |
| 3.3.3“缓慢运动”假设 | 第27页 |
| 3.3.4“平面运动”假设 | 第27-28页 |
| 3.4 艇身水动力模型 | 第28-34页 |
| 3.4.1 艇身惯性类水动力 | 第28-32页 |
| 3.4.2 艇身黏性类水动力 | 第32-34页 |
| 3.5 尾舵水动力模型 | 第34-36页 |
| 3.5.1 尾舵惯性类水动力 | 第34-35页 |
| 3.5.2 尾舵黏性类水动力 | 第35-36页 |
| 3.6 潜航器浮力及重力计算模型 | 第36-38页 |
| 3.6.1 潜航器浮力模型 | 第36-37页 |
| 3.6.2 潜航器重力模型 | 第37-38页 |
| 3.7 潜航器运动学模型 | 第38-39页 |
| 第4章 潜航器仿真控制模型 | 第39-44页 |
| 4.1 概述 | 第39页 |
| 4.2 潜航器控制机构 | 第39-41页 |
| 4.2.1 舵面控制 | 第39-40页 |
| 4.2.2 潜航器泵喷推进器 | 第40-41页 |
| 4.3 潜航器辅助控制模型 | 第41-44页 |
| 4.3.1 辅助纵倾控制 | 第41-42页 |
| 4.3.2 辅助横倾控制 | 第42页 |
| 4.3.3 辅助偏航控制 | 第42-44页 |
| 第5章 潜航器仿真系统程序实现 | 第44-55页 |
| 5.1 概述 | 第44-45页 |
| 5.2 类的划分 | 第45页 |
| 5.3 主程序及视景搭建部分程序实现 | 第45-47页 |
| 5.4 视景环境搭建 | 第47-49页 |
| 5.5 总体计算程序实现 | 第49-52页 |
| 5.6 主要水动力部件运动学解算程序实现 | 第52-55页 |
| 第6章 潜航器仿真实例 | 第55-60页 |
| 6.1 概述 | 第55页 |
| 6.2 目标潜航器主要物理参数与水动力系数 | 第55-56页 |
| 6.3 潜航器模型加载 | 第56-58页 |
| 6.4 潜航器仿真效果展示 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 附录Ⅰ 常用坐标变换矩阵 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第67页 |
