| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 多轴同步系统研究重点 | 第9-12页 |
| 1.2.1 研究多轴同步系统的拓扑结构 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多轴同步控制算法的研究 | 第10-11页 |
| 1.2.3 多轴同步控制实现的方式 | 第11-12页 |
| 1.2.4 多轴同步控制中有待进一步研究的问题 | 第12页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 永磁同步电机控制系统分析 | 第14-25页 |
| 2.1 永磁同步电机的基本结构 | 第14-16页 |
| 2.2 永磁同步电机的坐标变换 | 第16-19页 |
| 2.2.1 静止坐标系变换 | 第16-18页 |
| 2.2.2 两相静止到两相旋转坐标系的变换 | 第18页 |
| 2.2.3 三相静止到两相旋转坐标系的变换 | 第18-19页 |
| 2.3 永磁同步电机的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.1 ABC坐标系下的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 d-q坐标轴系下的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 永磁同步电动机的矢量控制 | 第21-24页 |
| 2.4.1 直轴零电流控制 | 第22-23页 |
| 2.4.2 最大转矩/电流控制 | 第23页 |
| 2.4.3 功率因数为1的控制 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 多电机同步控制系统研究 | 第25-38页 |
| 3.1 影响多电机同步控制系统性能的因素和应对措施 | 第25-26页 |
| 3.1.1 负载变化 | 第25页 |
| 3.1.2 网络通信延时 | 第25-26页 |
| 3.1.3 来自电源的干扰 | 第26页 |
| 3.2 多电机同步控制系统的结构设计 | 第26-37页 |
| 3.2.1 常用的多电机同步控制系统控制结构 | 第27-30页 |
| 3.2.2 多电机同步控制系统拓扑结构仿真实现 | 第30-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 积分终端滑模控制器的设计 | 第38-48页 |
| 4.1 滑模变结构控制简介 | 第38-43页 |
| 4.1.1 滑模控制的基本原理 | 第38-40页 |
| 4.1.2 滑模存在和到达条件 | 第40页 |
| 4.1.3 等效控制及滑模控制的动态品质 | 第40-41页 |
| 4.1.4 滑模面的设计 | 第41页 |
| 4.1.5 滑模控制器的设计方法 | 第41-42页 |
| 4.1.6 滑模变结构控制的抖振问题 | 第42-43页 |
| 4.2 积分终端滑模控制器的设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 终端吸引子模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 多电机系统的永磁同步电机积分滑模控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 多电机同步控制系统仿真实验研究 | 第48-55页 |
| 5.1 仿真模型的建立 | 第48-50页 |
| 5.1.1 速度补偿器模块 | 第48-49页 |
| 5.1.2 总体仿真模型 | 第49-50页 |
| 5.2 仿真参数及条件 | 第50页 |
| 5.2.1 永磁同步电动机参数的设置 | 第50页 |
| 5.2.2 仿真条件 | 第50页 |
| 5.3 仿真结果 | 第50-54页 |
| 5.3.1 单台电机的仿真结果 | 第50-52页 |
| 5.3.2 PID控制多电机仿真 | 第52-53页 |
| 5.3.3 积分终端滑模控制仿真 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第61页 |
