面向任务的多智能体协调控制方法及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 多智能体系统概述 | 第8-9页 |
| 1.2 多智能体系统研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 任务分配 | 第11页 |
| 1.2.2 路径规划 | 第11-12页 |
| 1.2.3 编队控制 | 第12页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 多智能体系统任务分配 | 第14-26页 |
| 2.1 任务分配特点 | 第14-15页 |
| 2.2 粒子群算法 | 第15-19页 |
| 2.2.1 基本粒子群算法 | 第15-17页 |
| 2.2.2 带惯性权重粒子群算法 | 第17-19页 |
| 2.3 改进粒子群算法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 多智能体任务分配模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 连续粒子离散化 | 第21-22页 |
| 2.3.3 粒子群改进算法流程 | 第22-23页 |
| 2.4 实验仿真 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 多智能体系统路径规划研究 | 第26-42页 |
| 3.1 路径规划简介 | 第26-29页 |
| 3.2 基本蚁群算法 | 第29-31页 |
| 3.2.1 觅食行为 | 第29页 |
| 3.2.2 觅食策略 | 第29-30页 |
| 3.2.3 人工蚂蚁 | 第30-31页 |
| 3.3 改进蚁群算法 | 第31-36页 |
| 3.3.1 非均匀化信息素初始分布 | 第32页 |
| 3.3.2 带方向信息启发策略 | 第32-34页 |
| 3.3.3 信息素覆盖更新规则 | 第34-35页 |
| 3.3.4 分段信息素蒸发系数调整准则 | 第35页 |
| 3.3.5 改进蚁群算法流程 | 第35-36页 |
| 3.4 算法收敛性证明 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真实验 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于领航-跟随者编队控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 问题描述 | 第43-45页 |
| 4.2.1 智能体模型 | 第43页 |
| 4.2.2 信息拓扑图论 | 第43-44页 |
| 4.2.3 控制目标 | 第44-45页 |
| 4.3 编队控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 坐标映射 | 第45页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.3 稳定性证明 | 第46-49页 |
| 4.4 仿真实验 | 第49-52页 |
| 4.4.1 实验准备 | 第49页 |
| 4.4.2 分组仿真及结果 | 第49-52页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
