| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·混凝土泵车及其智能操控技术概述 | 第12-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·泵车灵巧臂研制的主要难点和关键技术 | 第16-17页 |
| ·泵车灵巧臂运动控制系统各项关键技术的国内外研究现状 | 第17-22页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 泵车臂架最优轨迹规划 | 第24-46页 |
| ·臂架的运动学分析 | 第24-31页 |
| ·正向运动学 | 第24-30页 |
| ·逆向运动学 | 第30-31页 |
| ·基于最优控制的臂架轨迹规划 | 第31-36页 |
| ·优化约束条件的确定 | 第31页 |
| ·优化算法的设计 | 第31-32页 |
| ·基于智能优化算法的臂架运动学反解 | 第32-36页 |
| ·仿真和实验验证 | 第36-44页 |
| ·普通遗传算法轨迹规划结果 | 第37-39页 |
| ·智能登山算法轨迹规划结果 | 第39-40页 |
| ·Powell算法轨迹规划结果 | 第40页 |
| ·梯度投影算法轨迹规划结果 | 第40-43页 |
| ·梯度投影—遗传算法轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·各种优化算法的性能对比 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 臂架末端位置精准控制 | 第46-68页 |
| ·臂架末端位置控制系统组成 | 第47-51页 |
| ·数字式臂架油缸 | 第48页 |
| ·油缸长度与臂架夹角转化 | 第48-51页 |
| ·单节臂位置控制系统模型建立 | 第51-57页 |
| ·臂架电液控制系统建模 | 第51页 |
| ·电液比例方向阀传递函数 | 第51-52页 |
| ·阀控液压缸传递函数 | 第52-57页 |
| ·单节臂位置控制器设计 | 第57-60页 |
| ·仿真和试验验证 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 臂架液控系统的时滞补偿 | 第68-81页 |
| ·基于臂架振动姿态预报的时滞补偿方法 | 第68-69页 |
| ·基于时间序列的泵车臂架振动姿态预报 | 第69-73页 |
| ·时间序列模型结构 | 第69页 |
| ·基于AR模型的臂架振动姿态预报 | 第69-73页 |
| ·臂架振动姿态预报仿真 | 第73-75页 |
| ·时滞补偿试验 | 第75-80页 |
| ·系统时滞标定 | 第75-76页 |
| ·基于臂架振动姿态预报的时滞补偿 | 第76-79页 |
| ·时滞补偿后的臂架油缸位置跟踪试验 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 泵车灵巧臂系统开发 | 第81-95页 |
| ·臂架随动控制的基本原理 | 第81-82页 |
| ·臂架随动控制系统总体方案设计 | 第82-84页 |
| ·臂架随动控制系统软件总体设计 | 第84-86页 |
| ·臂架随动控制系统实现及试验 | 第86-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-114页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第114-116页 |
| 附录一 | 第116-121页 |