基于双目视觉的非合作目标相对测量实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·空间交会对接及测量技术的发展 | 第12-15页 |
| ·针对非合作目标视觉测量发展 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 双目视觉测量系统数学模型 | 第19-38页 |
| ·双目视觉坐标系定义及转换关系 | 第19-25页 |
| ·坐标系定义 | 第19-21页 |
| ·坐标系转换关系 | 第21-24页 |
| ·欧拉角法表示旋转矩阵 | 第24-25页 |
| ·双目视觉测量原理与三维重建方法 | 第25-30页 |
| ·双目视觉测量原理 | 第25-27页 |
| ·三维重建方法 | 第27-30页 |
| ·立体标定方法 | 第30-37页 |
| ·相机畸变模型 | 第30-31页 |
| ·单相机内参数标定 | 第31-35页 |
| ·双目相机立体标定 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第三章 图像预处理与几何特征提取方法 | 第38-53页 |
| ·图像预处理 | 第38-41页 |
| ·高斯平滑滤波 | 第39-40页 |
| ·中值滤波 | 第40-41页 |
| ·亚像素级特征点提取 | 第41-44页 |
| ·Harris 角点提取方法 | 第41-43页 |
| ·亚像素级角点提取方法 | 第43-44页 |
| ·椭圆的霍夫变换检测 | 第44-47页 |
| ·椭圆表示方法 | 第44-45页 |
| ·霍夫变换原理 | 第45-46页 |
| ·椭圆的随机霍夫变换（RHT）检测 | 第46-47页 |
| ·椭圆的最小二乘拟合 | 第47-52页 |
| ·Canny 边缘检测 | 第47-49页 |
| ·基于轮廓的椭圆最小二乘拟合 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第四章 非合作矩形目标识别与位姿确定 | 第53-75页 |
| ·矩形目标识别与位姿确定流程 | 第53-55页 |
| ·特征点匹配方法改进 | 第55-66页 |
| ·基于灰度相关的特征点匹配方法 | 第56-57页 |
| ·视差梯度方法 | 第57-58页 |
| ·极线约束准则 | 第58-61页 |
| ·匹配方法改进 | 第61-66页 |
| ·矩形目标识别与跟踪方法 | 第66-70页 |
| ·三维重建 | 第66-67页 |
| ·矩形目标检测 | 第67-69页 |
| ·序列 ROI 检测 | 第69-70页 |
| ·双目位姿测量算法 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 第五章 非合作圆形目标识别与位姿确定 | 第75-91页 |
| ·圆形目标识别与位姿确定流程 | 第75-77页 |
| ·成像圆锥法向量与圆心确定方法 | 第77-82页 |
| ·成像圆锥原理 | 第77-80页 |
| ·圆心法向量解算方法 | 第80-82页 |
| ·最小二乘相对位姿估计方法 | 第82-87页 |
| ·基于三维重建的相对位姿估计方法 | 第87-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第六章 双目视觉测量系统地面实验仿真系统建立 | 第91-104页 |
| ·地面实验仿真系统建立 | 第91-97页 |
| ·运动模拟系统 | 第92-94页 |
| ·视觉测量系统 | 第94页 |
| ·视觉测量软件设计 | 第94-97页 |
| ·矩形目标测量实验与分析 | 第97-100页 |
| ·圆形目标测量实验与分析 | 第100-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
