面向穿刺介入手术的软组织力学特性研究与穿刺力建模
| 摘要 | 第1-6页 |
| abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·针穿刺软组织机器人辅助特性评定系统 | 第12-14页 |
| ·软组织穿刺力建模 | 第14-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 针穿刺手术及肝脏组织分析 | 第18-22页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·经皮穿刺手术介绍 | 第18-19页 |
| ·生物软组织的力学特性 | 第19页 |
| ·肝脏的外部形态结构 | 第19-20页 |
| ·肝脏的内部结构 | 第20-22页 |
| 第3章 生物软组织力学特性参数标定系统设计 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·硬件系统设计 | 第22-27页 |
| ·标定系统实验台的设计 | 第23-24页 |
| ·交流伺服系统 | 第24页 |
| ·PMAC运动控制器 | 第24-25页 |
| ·上位机与电控箱 | 第25-26页 |
| ·穿刺针与组织支架 | 第26-27页 |
| ·软件系统设计 | 第27-32页 |
| ·系统管理集成模块 | 第28页 |
| ·数据采集模块 | 第28-29页 |
| ·标定系统控制模块（人机交互控制界面） | 第29-32页 |
| 第4章 力学特性标定实验与分析 | 第32-36页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·软组织针穿刺实验 | 第32-33页 |
| ·数据与曲线采集 | 第33-35页 |
| ·实验结果分析 | 第35-36页 |
| 第5章 软组织的针穿刺力建模 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·建模分析 | 第36页 |
| ·肝脏的力—位移特性曲线 | 第36-38页 |
| ·分段力学模型的建立 | 第38-44页 |
| ·刺入过程的力学模型 | 第38-40页 |
| ·回拔过程的力学模型 | 第40-44页 |
| ·完整的穿刺力学模型 | 第44-45页 |
| 第6章 ANSYS有限元仿真验证 | 第45-50页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·肝脏软组织真实参数的获取 | 第45-47页 |
| ·仿真验证 | 第47-48页 |
| ·材料属性 | 第47页 |
| ·穿刺针建模 | 第47页 |
| ·初始条件和边界条件 | 第47-48页 |
| ·验证结果及分析 | 第48-50页 |
| 第7章 总结和展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第55页 |
