| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·下降速率公式国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·基于机器视觉的位姿参数测量方法研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 XBT探头检测、识别及跟踪技术研究 | 第15-31页 |
| ·基于背景差分法的XBT探头检测、识别及跟踪 | 第15-24页 |
| ·图像预处理 | 第16页 |
| ·目标识别 | 第16-19页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的目标跟踪 | 第19-21页 |
| ·实验分析 | 第21-24页 |
| ·基于模板匹配的XBT探头特征区域检测 | 第24-30页 |
| ·相关匹配 | 第25-28页 |
| ·最小二乘预测模板匹配范围 | 第28页 |
| ·实验分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于单目视觉的XBT探头运动参数测量方法研究 | 第31-49页 |
| ·单目视觉测量模型 | 第31-33页 |
| ·单目条件下XBT探头下落速度测量方法 | 第33-40页 |
| ·测量数据后处理方法 | 第35-37页 |
| ·基于积分投影和Radon变换的XBT探头速度参数测量 | 第37-40页 |
| ·单目条件下XBT探头姿态测量方法 | 第40-42页 |
| ·单目测量系统设计及实验分析 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于双目视觉的XBT探头运动参数测量方法研究 | 第49-64页 |
| ·测量模型及相机标定 | 第49-51页 |
| ·双目条件下XBT探头三维姿态测量 | 第51-58页 |
| ·极线几何 | 第53-54页 |
| ·极线约束下XBT探头直线边缘特征点双目匹配 | 第54-55页 |
| ·基于RANSAC和最小二乘的空间直线拟合方法 | 第55-58页 |
| ·双目测量系统设计及实验分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结及展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
