| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·单目视觉技术的研究历程 | 第15-26页 |
| ·单目视觉技术的关键问题 | 第16-23页 |
| ·基于单目视觉技术的识别和定位 | 第23-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第二章 图像特征提取与图像匹配算法研究及其应用 | 第29-68页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·图像特征提取 | 第30-39页 |
| ·角点以及边缘特征提取 | 第30-34页 |
| ·阈值分割与边缘检测结合的目标轮廓快速提取算法 | 第34-39页 |
| ·图像匹配 | 第39-51页 |
| ·基于 SIFT、PCA-SIFT 和 SURF 局部不变特征的图像匹配 | 第39-46页 |
| ·基于改进形状上下文的图像匹配 | 第46-49页 |
| ·实验 | 第49-51页 |
| ·基于单目视觉的条烟在线识别 | 第51-67页 |
| ·条烟在线识别系统的硬件配置 | 第52-54页 |
| ·条烟在线识别系统的图像处理软件系统 | 第54-65页 |
| ·条烟在线识别系统的非图像处理软件系统 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·摄像机成像模型 | 第68-71页 |
| ·相关坐标系 | 第68-69页 |
| ·小孔成像模型 | 第69-70页 |
| ·非线性成像模型 | 第70-71页 |
| ·基于径向约束的两步标定法 | 第71-73页 |
| ·基于平面移动模板的标定法 | 第73-74页 |
| ·基于交比不变性的线性标定法 | 第74-81页 |
| ·摄像机成像模型与标定原理 | 第74页 |
| ·一种无模型畸变图像校正 | 第74-78页 |
| ·摄像机标定 | 第78-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第四章 单目视觉的目标物深度估计和定位 | 第82-104页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·基于改进形状上下文的双焦单目视觉深度估计 | 第82-87页 |
| ·双焦单目视觉深度估计 | 第83-84页 |
| ·实验 | 第84-87页 |
| ·单目视觉的目标物定位 | 第87-91页 |
| ·基于两幅或多幅图像的目标定位 | 第87-88页 |
| ·设置人工标志的单幅图像定位 | 第88-89页 |
| ·无人工标志的单幅图像定位 | 第89-91页 |
| ·基于共形几何代数的单幅图像的目标物定位 | 第91-103页 |
| ·共形几何代数简介 | 第92-93页 |
| ·基于共形几何代数的单幅图像定位理论 | 第93-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 第五章 单目视觉的航天器间相对位姿参数确定算法 | 第104-126页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法 | 第104-114页 |
| ·单目视觉相对位姿确定算法 | 第105-108页 |
| ·误差分析 | 第108-110页 |
| ·数值仿真 | 第110-112页 |
| ·实验 | 第112-114页 |
| ·基于 5 个非共面人工特征光点的航天器间相对位姿确定算法 | 第114-121页 |
| ·位姿测量系统结构 | 第114-115页 |
| ·单目视觉相对位姿确定算法 | 第115-116页 |
| ·正交比例投影误差修正 | 第116-117页 |
| ·数值仿真 | 第117-118页 |
| ·实验 | 第118-121页 |
| ·基于单目视觉与激光测距仪混合的航天器间相对位姿确定算法 | 第121-124页 |
| ·小结 | 第124-126页 |
| 第六章 总结与展望 | 第126-129页 |
| ·总结 | 第126-128页 |
| ·展望 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第139页 |
