| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·本课题的背景及研究意义 | 第10页 |
| ·CAN 与 CANOPEN 在国内外的发展状况 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 CAN 与 CANOPEN 在风机控制系统应用与简介 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·基于 CAN 总线的风机集群控制系统 | 第13-14页 |
| ·CAN 总线概述 | 第14-17页 |
| ·CAN 总线简介 | 第14-15页 |
| ·CAN 总线特点 | 第15页 |
| ·CAN 总线报文 | 第15-17页 |
| ·CANOPEN 应用协议剖析 | 第17-23页 |
| ·CANOPEN 协议简介 | 第17-19页 |
| ·管理报文 NMT | 第19-20页 |
| ·过程数据对象 PDO | 第20-21页 |
| ·服务数据对象 SDO | 第21-22页 |
| ·对象字典 OD | 第22-23页 |
| ·开源协议栈 CANFestival | 第23-26页 |
| ·CANFestival 优点 | 第24页 |
| ·CANFestival 简介 | 第24-25页 |
| ·CANFestival 的移植方法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 CANOPEN 从站系统的硬件设计 | 第27-33页 |
| ·CANOPEN 从站系统整体设计 | 第27页 |
| ·从站微控制器电路设计 | 第27-28页 |
| ·电源模块设计 | 第28-29页 |
| ·STM32 CAN 接口设计 | 第29-30页 |
| ·STM32 USART 接口设计 | 第30页 |
| ·输入输出模块设计 | 第30-31页 |
| ·在线调试下载模块 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 嵌入式操作系统 | 第33-38页 |
| ·嵌入式操作系统的特点 | 第33-34页 |
| ·RTThread 概述 | 第34-37页 |
| ·RTThread 简介 | 第34-35页 |
| ·RTThread 文件结构 | 第35-36页 |
| ·RTThread 任务的优先级 | 第36页 |
| ·RTThread 支持的平台 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 CANOPEN 从站系统软件设计 | 第38-47页 |
| ·移植的可行性分析 | 第38-39页 |
| ·RTThread 在 STM32 上的移植要点 | 第39页 |
| ·CANFestival 在 STM32 上的移植 | 第39-46页 |
| ·需要对 CANFestival 修改的文件 | 第39页 |
| ·目标控制器驱动文件的编写 | 第39-40页 |
| ·CANFestival 中几个与移植相关的函数 | 第40-42页 |
| ·对象字典的编写 | 第42-43页 |
| ·CAN 总体驱动程序设计 | 第43-44页 |
| ·CANFestival 在 RTThread 上的封装 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 通信有效性实验 | 第47-56页 |
| ·组件实验网络 | 第47-48页 |
| ·实验过程分析 | 第48-51页 |
| ·CANPro 测试软件 | 第48-50页 |
| ·程序编译下载 | 第50-51页 |
| ·实验数据分析 | 第51-54页 |
| ·从站向主站发送数据 | 第51-53页 |
| ·主站向从站发送数据 | 第53-54页 |
| ·实验结论 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 A 系统硬件电路图 | 第59-62页 |
| 附录 B 系统硬件 PCB | 第62-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
