基于单目视觉的车辆前方障碍物测距
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-10页 |
| ·单目视觉测距应用与发展现状 | 第10页 |
| ·视觉智能车国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外主要研究 | 第10-12页 |
| ·国内主要研究 | 第12-13页 |
| ·论文工作及内容安排 | 第13-16页 |
| 2 摄像机参数的标定 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·摄像机标定理论 | 第17-22页 |
| ·建立相关坐标系 | 第17-18页 |
| ·参考坐标系相互转换 | 第18-21页 |
| ·摄像机透镜畸变 | 第21-22页 |
| ·摄像机标定工作 | 第22-28页 |
| ·内参数的标定 | 第22-24页 |
| ·外参数的标定 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 视觉测距的图像预处理 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·图像增强 | 第30-35页 |
| ·图像模式 | 第31-32页 |
| ·图像灰度化 | 第32页 |
| ·灰度变换 | 第32-34页 |
| ·图像去噪处理 | 第34-35页 |
| ·形态学图像处理 | 第35-38页 |
| ·障碍物边缘提取 | 第38-44页 |
| ·传统边缘检测 | 第38-40页 |
| ·形态学边缘检测 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 4 障碍物识别与测距 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·车道线检测 | 第46-50页 |
| ·Hough 变换直线检测的原理 | 第46-47页 |
| ·Hough 变换直线检测及运用 | 第47-50页 |
| ·障碍物识别 | 第50-54页 |
| ·对象的连接与标注 | 第50-53页 |
| ·汽车前进路径估计 | 第53-54页 |
| ·障碍物测量分析 | 第54-66页 |
| ·障碍物测距原理 | 第56-59页 |
| ·障碍物测距实验 | 第59-63页 |
| ·实验误差分析 | 第63-66页 |
| 5 总结及展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文及获奖情况 | 第74页 |
