基于贝叶斯滤波的可展开机构的跟踪估测
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·空间可展开机构研究现状 | 第8-9页 |
| ·运动模型的科研进展 | 第9页 |
| ·滤波理论的发展 | 第9-10页 |
| ·论文主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 目标状态空间模型 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机动目标的运动模型 | 第11-17页 |
| ·匀速与匀加速运动模型 | 第11-12页 |
| ·一阶时间相关(Singer)模型 | 第12-14页 |
| ·“当前”统计(CS)模型 | 第14-17页 |
| ·机动目标的观测模型 | 第17-22页 |
| ·摄像机成像模型 | 第17-19页 |
| ·双目视觉的观测模型 | 第19-21页 |
| ·单视觉加测距的观测模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 贝叶斯滤波理论 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·贝叶斯滤波的相关理论 | 第23-26页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第23-25页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第26-31页 |
| ·卡尔曼滤波的基本算法 | 第26-28页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第28-29页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波(UKF) | 第29-31页 |
| ·粒子滤波 | 第31-39页 |
| ·重要性采样 | 第31-32页 |
| ·序贯重要性采样(SIS) | 第32-34页 |
| ·粒子滤波的关键技术 | 第34-36页 |
| ·免重采样粒子滤波—高斯粒子滤波(GPF) | 第36-39页 |
| ·贝叶斯滤波仿真实验与分析 | 第39-42页 |
| ·卡尔曼滤波和粒子滤波性能比较 | 第39-40页 |
| ·粒子滤波性能对比较 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 可展开机构的动态跟踪与估测 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·仿真环境以及环肋可展开机构介绍 | 第43-47页 |
| ·VRML 仿真环境介绍 | 第43-44页 |
| ·环肋可展开机构模型简介 | 第44-47页 |
| ·不同运动模型下可展开天线的跟踪 | 第47-51页 |
| ·双目视觉下可展开天线的动态估测 | 第51-56页 |
| ·单目视觉加测距下可展开天线的动态估测 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·论文工作总结 | 第61-62页 |
| ·未来研究展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
