海洋地震拖缆姿态控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 符号说明 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景与研究意义 | 第12-13页 |
| ·海洋资源勘探拖缆控制国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·拖缆的建模和求解算法 | 第15-16页 |
| ·拖缆姿态控制策略 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容和创新点 | 第18-21页 |
| 第二章 海洋地震拖缆系统动力学模型 | 第21-25页 |
| ·哈密顿原理 | 第21页 |
| ·拖缆与水鸟控制器的建模 | 第21-23页 |
| ·初始条件与边界条件 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 拖缆姿态的 PID 控制 | 第25-39页 |
| ·拖缆姿态 PID 控制规律 | 第25-27页 |
| ·模型求解有限差分算法 | 第27-35页 |
| ·有限差分算法思路 | 第27-31页 |
| ·控制方程的离散 | 第31-32页 |
| ·算法的稳定性 | 第32-35页 |
| ·数值仿真 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 拖缆姿态的复模态主动控制 | 第39-49页 |
| ·复模态理论基础 | 第39-42页 |
| ·拖缆运动方程的有限元模型 | 第42-43页 |
| ·控制描述 | 第43-44页 |
| ·最优独立模态空间控制 | 第44-45页 |
| ·数值仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 拖缆姿态的鲁棒自适应控制 | 第49-61页 |
| ·鲁棒自适应控制简介 | 第49-50页 |
| ·拖缆系统的鲁棒自适应控制规律设计 | 第50-55页 |
| ·数值仿真 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 研究总结与展望 | 第61-63页 |
| ·研究总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第69页 |
