UAV视觉辅助自主降落技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·研究背景意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第10-12页 |
| 2 图像特征及UAV成像模型 | 第12-22页 |
| ·图像增强及分割技术 | 第12-15页 |
| ·灰度直方图均衡化 | 第12-13页 |
| ·图像滤波及锐化 | 第13-14页 |
| ·自主分割及轮廓提取 | 第14-15页 |
| ·SURF | 第15-18页 |
| ·积分图像 | 第15-16页 |
| ·Hessian矩阵 | 第16-17页 |
| ·尺度空间 | 第17页 |
| ·非极值抑制 | 第17-18页 |
| ·主方向及特征描述子 | 第18页 |
| ·UAV视觉分析 | 第18-21页 |
| ·UAV成像模型 | 第18-20页 |
| ·UAV姿态估计 | 第20页 |
| ·双目摄像机模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 UAV实时跟踪降落方案 | 第22-33页 |
| ·自主降落方案整体流程 | 第22页 |
| ·目标选择 | 第22-26页 |
| ·地标特征 | 第23-24页 |
| ·算法设计 | 第24-26页 |
| ·实验分析 | 第26页 |
| ·概率分类器 | 第26-28页 |
| ·目标实时跟踪阶段 | 第28-33页 |
| ·SURF跟踪匹配 | 第29页 |
| ·PPSC检测 | 第29-30页 |
| ·目标融合 | 第30页 |
| ·实验分析 | 第30-33页 |
| 4 双目安全降落系统 | 第33-51页 |
| ·算法设计 | 第34-35页 |
| ·三维重构 | 第35-42页 |
| ·极线矫正 | 第36-38页 |
| ·ENCC立体匹配 | 第38-40页 |
| ·ENCC性能分析 | 第40-42页 |
| ·UAV安全区域选择 | 第42-46页 |
| ·立体匹配平坦区域选择 | 第43-44页 |
| ·SURF-跟踪安全区域 | 第44-46页 |
| ·实验分析 | 第46-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附件 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
