捷联惯性导航初始对准技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·惯性导航及初始对准技术 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·论文的主要工作 | 第10-12页 |
| 2 微惯导系统的初始对准 | 第12-22页 |
| ·初始对准技术概述 | 第12-15页 |
| ·常用坐标系和参数说明 | 第12-13页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第13-15页 |
| ·微惯性导航系统初始对准 | 第15-22页 |
| ·粗对准 | 第15-17页 |
| ·精对准 | 第17-22页 |
| 3 微惯导系统初始对准试验 | 第22-36页 |
| ·数据采集 | 第22-27页 |
| ·串口通信模块 | 第23-24页 |
| ·数据解析存储 | 第24-27页 |
| ·静基座初始对准实现 | 第27-36页 |
| ·粗对准 | 第27-29页 |
| ·精对准 | 第29-31页 |
| ·初始对准试验结果及分析 | 第31-36页 |
| 4 舰载无人机初始对准研究 | 第36-50页 |
| ·速度匹配传递对准 | 第36-37页 |
| ·速度加姿态传递对准 | 第37页 |
| ·速度加量测姿态四元数传递对准 | 第37-42页 |
| ·传递对准状态方程 | 第37-40页 |
| ·传递对准量测方程 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第41-42页 |
| ·传递对准的误差研究 | 第42-50页 |
| ·杆臂效应误差 | 第42-47页 |
| ·挠曲变形误差 | 第47-50页 |
| 5 舰载无人机初始对准方法实验 | 第50-58页 |
| ·仿真系统框架设计 | 第50-51页 |
| ·仿真条件设定 | 第51页 |
| ·传递对准方法仿真分析 | 第51-53页 |
| ·传递对准误差仿真分析 | 第53-58页 |
| ·杆臂效应补偿仿真分析 | 第53-56页 |
| ·挠曲变形补偿仿真分析 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
