基于DSP的空心杯直流伺服电—机械转换器双闭环控制系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·选题背景及课题来源 | 第11-12页 |
| ·电-机械转换器发展概况 | 第12-16页 |
| ·空心杯直流伺服电机的特点 | 第16-20页 |
| ·空心杯电动机概述 | 第16-17页 |
| ·空心杯电动机的结构 | 第17-19页 |
| ·空心杯电动机的应用 | 第19-20页 |
| ·直流电动机的伺服控制方法 | 第20-21页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第21-22页 |
| ·主要创新点及技术路线图 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 直流伺服电动机的建模 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·直流伺服电机的稳态分析 | 第24-27页 |
| ·电枢绕组感应电势分析 | 第24-25页 |
| ·电枢磁势分析 | 第25-26页 |
| ·直流电动机的稳态工作特性 | 第26-27页 |
| ·直流伺服电机的动态分析 | 第27-32页 |
| ·直流伺服电机的数学模型 | 第27-30页 |
| ·直流电机时间常数的求取 | 第30页 |
| ·直流电机动态响应的仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 直流伺服控制系统建模 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·闭环控制系统的数学模型 | 第33-39页 |
| ·双闭环伺服系统的结构图 | 第34-35页 |
| ·电流调节器的数学模型 | 第35-37页 |
| ·电流环串联校正环节数学模型 | 第37-38页 |
| ·位置调节器的数学模型 | 第38页 |
| ·伺服系统的传递函数 | 第38-39页 |
| ·伺服系统的仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 直流伺服控制器的设计与实现 | 第42-63页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制系统硬件电路 | 第42-50页 |
| ·电源模块 | 第43-44页 |
| ·驱动模块 | 第44-46页 |
| ·电流保护电路 | 第46-47页 |
| ·位置检测模块 | 第47-49页 |
| ·电流检测模块 | 第49页 |
| ·有源滤波 | 第49-50页 |
| ·DSP控制模块 | 第50-53页 |
| ·TMS320F2812数字信号处理器 | 第50-51页 |
| ·事件管理器 | 第51-52页 |
| ·串行外设接口 | 第52-53页 |
| ·A/D转换单元 | 第53页 |
| ·控制系统软件设计 | 第53-62页 |
| ·定点DSP的Q格式表示 | 第53-54页 |
| ·正弦控制信号的产生 | 第54-56页 |
| ·数字PID调节器的设计 | 第56-57页 |
| ·控制算法的软件实现 | 第57-60页 |
| ·软件设计中的注意事项 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验研究 | 第63-74页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·直流电机静态性能实验 | 第63-65页 |
| ·直流电机控制系统动态性能实验 | 第65-73页 |
| ·实验装置 | 第65-67页 |
| ·PI参数整定 | 第67页 |
| ·电流单闭环控制实验 | 第67-70页 |
| ·双闭环控制实验 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第80页 |
