吊盘稳车机构非光滑动力学行为及调平控制策略研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| Extended Abstract | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-15页 |
| 图清单 | 第15-19页 |
| 表清单 | 第19-22页 |
| 变量注释表 | 第22-24页 |
| 1 绪论 | 第24-37页 |
| ·课题来源 | 第24页 |
| ·选题背景及意义 | 第24-26页 |
| ·国内外研究现状 | 第26-35页 |
| ·研究内容与目标 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 2 吊盘稳车机构模拟实验系统的构建 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·系统整体结构 | 第37-38页 |
| ·机械结构设计 | 第38-39页 |
| ·检测控制系统设计 | 第39-44页 |
| ·实验系统标定与测试 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 3 吊盘稳车机构前向运动学分析 | 第51-85页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·前向运动学模型的建立 | 第51-55页 |
| ·前向运动学模型的求解 | 第55-63页 |
| ·前向运动学仿真与实验 | 第63-68页 |
| ·质心偏心对位姿和张力分布影响规律 | 第68-73页 |
| ·钢丝绳长度变化对位姿和张力分布的影响规律 | 第73-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 4 吊盘稳车机构非光滑动力学分析 | 第85-105页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·非光滑动力学模型的构建 | 第86-94页 |
| ·非光滑动力学模型的数值求解方法 | 第94-98页 |
| ·非光滑动力学仿真与实验 | 第98-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 5 吊盘稳车机构调平控制策略研究 | 第105-129页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·调平控制策略分析 | 第105-107页 |
| ·基于吊盘位姿反馈的调平控制 | 第107-116页 |
| ·基于吊盘姿态角反馈的调平控制 | 第116-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 6 总结与展望 | 第129-132页 |
| ·主要结论 | 第129-131页 |
| ·主要创新点 | 第131页 |
| ·研究展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-146页 |
| 附录 | 第146-148页 |
| 作者简历 | 第148-151页 |
| 学位论文数据集 | 第151页 |
