| 表目录 | 第1-8页 |
| 图目录 | 第8-12页 |
| 摘要 | 第12-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-38页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-19页 |
| ·国内外激光雷达/惯性组合导航的研究现状 | 第19-24页 |
| ·国外激光雷达辅助导航技术研究现状 | 第19-24页 |
| ·国内激光雷达辅助导航技术研究现状 | 第24页 |
| ·基于特征量测的激光雷达/惯性组合导航系统基本问题分析 | 第24-34页 |
| ·基本问题分析 | 第24-26页 |
| ·点云特征提取 | 第26-29页 |
| ·激光雷达/惯性系统的量测一致性 | 第29-30页 |
| ·基于地标观测的组合导航状态估计 | 第30-34页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第34-38页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第34-36页 |
| ·论文的主要贡献和创新点 | 第36-38页 |
| 第二章 基于地标观测的激光雷达/惯性组合导航算法模型 | 第38-56页 |
| ·激光雷达测量 | 第38-43页 |
| ·激光测距、扫描系统 | 第38-40页 |
| ·激光雷达/惯性组合系统空间量测几何模型 | 第40-43页 |
| ·基于地标特征观测的组合导航模型 | 第43-47页 |
| ·系统状态方程 | 第44页 |
| ·点特征条件下的量测方程 | 第44-45页 |
| ·线特征条件下的量测方程 | 第45-46页 |
| ·面特征条件下的量测方程 | 第46-47页 |
| ·地固坐标系中组合导航线性化滤波模型 | 第47-49页 |
| ·地固坐标系中的捷联惯性导航误差模型 | 第47-48页 |
| ·地固坐标系中的线性化地标观测方程 | 第48-49页 |
| ·组合导航地标观测的量测误差分析 | 第49-54页 |
| ·激光雷达/惯性组合系统的量测误差源及对组合导航影响 | 第49-50页 |
| ·扫描归化问题及其对组合导航影响 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第三章 基于一致性优化的点云特征提取 | 第56-89页 |
| ·基于空间一致分割的参数化特征提取算法 | 第56-72页 |
| ·基于三维Hough 变换的全局特征提取 | 第57-60页 |
| ·三维Hough 变换的空间一致性问题 | 第60-62页 |
| ·基于对偶空间分割设计的三维Hough 变换 | 第62-66页 |
| ·实验验证与分析 | 第66-72页 |
| ·多尺度一致的点云局部特征提取 | 第72-88页 |
| ·多尺度理论基础 | 第73-75页 |
| ·基于几何流的多尺度特征提取算法 | 第75-80页 |
| ·实验验证与分析 | 第80-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第四章 激光雷达/惯性导航系统的量测一致性问题研究 | 第89-110页 |
| ·激光雷达/惯性导航系统的标定几何模型和量测方程 | 第89-92页 |
| ·激光雷达/惯性导航系统的标定几何模型及参考选择 | 第89-91页 |
| ·基于控制点量测的标定方程 | 第91页 |
| ·基于小角度假设的平差法标定 | 第91-92页 |
| ·基于控制点量测的最优标定算法 | 第92-103页 |
| ·控制点量测修正策略 | 第92-96页 |
| ·基于矢量观测的标定算法 | 第96-103页 |
| ·实验验证与比较 | 第103-109页 |
| ·实验基本情况 | 第103-104页 |
| ·实验结果分析 | 第104-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第五章 激光雷达/惯性组合导航可观性分析 | 第110-139页 |
| ·可观性概念 | 第110-111页 |
| ·地标观测下激光雷达/惯性导航可观性分析 | 第111-121页 |
| ·系统模型及地标观测分析 | 第111-112页 |
| ·点地标观测下激光雷达/惯性导航的可观性分析 | 第112-119页 |
| ·线、面特征地标观测下激光雷达/惯性导航的可观性分析 | 第119-121页 |
| ·实验验证与分析 | 第121-137页 |
| ·高精度惯导条件下的组合导航仿真实验 | 第123-131页 |
| ·低精度惯导条件下的组合导航仿真实验 | 第131-133页 |
| ·实际数据验证与分析 | 第133-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 第六章 基于绝对/相对地标混合观测的全局状态估计 | 第139-161页 |
| ·基于绝对/相对地标混合观测的组合导航算法 | 第139-144页 |
| ·绝对/相对地标混合观测组合导航的基本思想 | 第139-140页 |
| ·导航参数和相对地标联合状态估计 | 第140-144页 |
| ·混合观测条件下系统状态收敛性分析 | 第144-151页 |
| ·相对地标的位置收敛性 | 第144-149页 |
| ·混合观测条件下导航参数的收敛性分析 | 第149-151页 |
| ·混合地标观测组合导航系统实验与分析 | 第151-160页 |
| ·实验方案 | 第151-152页 |
| ·实验结果与分析比较 | 第152-160页 |
| ·本章小结 | 第160-161页 |
| 第七章 结论与展望 | 第161-164页 |
| ·论文总结 | 第161-162页 |
| ·研究展望 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-177页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第177-179页 |
| 附录A 坐标系定义及地球模型参数 | 第179-182页 |
| A.1 常用坐标系的定义 | 第179页 |
| A.2 常用坐标系的相互转换 | 第179-180页 |
| A.3 地球模型参数 | 第180-182页 |
| 附录B 矩阵求逆公式 | 第182-183页 |
| 附录C 几种典型全三维扫描激光雷达 | 第183-185页 |
