| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| ·相对导航方法的研究现状及分析 | 第11-14页 |
| ·航天领域中的物理仿真应用 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 相对导航系统和惯性导航系统的基础理论 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·相对导航系统基础理论 | 第18-25页 |
| ·交会对接中的相对导航理论 | 第18-20页 |
| ·相对导航系统的动力学和运动学模型 | 第20-25页 |
| ·惯性导航系统基础理论 | 第25-30页 |
| ·惯性相对导航坐标系 | 第25-26页 |
| ·惯性导航算法 | 第26-30页 |
| ·惯性导航系统数学仿真模型 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于单目视觉的相对导航算法研究 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·坐标系定义及视觉相机模型 | 第31-34页 |
| ·视觉导航坐标系定义及其转换关系 | 第31-34页 |
| ·视觉相机模型 | 第34页 |
| ·单目视觉相对导航算法研究 | 第34-37页 |
| ·视觉导航误差分析 | 第37-38页 |
| ·视觉导航误差理论 | 第37页 |
| ·视觉导航误差模型 | 第37-38页 |
| ·数学仿真及结果分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多速率信息融合组合导航算法研究 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·视觉/惯性组合相对导航方案设计 | 第42-43页 |
| ·多速率卡尔曼信息融合算法 | 第43-46页 |
| ·多速率卡尔曼信息融合算法研究 | 第43-44页 |
| ·多速率卡尔曼信息融合算法推导 | 第44-46页 |
| ·数学仿真及结果分析 | 第46-54页 |
| ·组合相对导航数学仿真方案设计 | 第46-49页 |
| ·多速率卡尔曼滤波器 | 第49-52页 |
| ·数学仿真 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于MicroSim 的相对导航物理仿真系统 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·相对导航物理仿真系统方案设计 | 第55-59页 |
| ·物理仿真系统总体设计框架 | 第55-58页 |
| ·微小卫星五自由度仿真平台开发 | 第58-59页 |
| ·视觉导航物理仿真系统设计 | 第59-64页 |
| ·图像处理系统 | 第59-60页 |
| ·视觉相机标定方案 | 第60-62页 |
| ·目标特征点光标设计 | 第62-64页 |
| ·惯性导航物理仿真系统设计 | 第64-65页 |
| ·相对导航物理仿真系统的软硬件开发 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 相对导航算法的物理仿真验证及分析 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·视觉相机标定实验 | 第68-71页 |
| ·单目视觉和惯性相对导航算法的物理仿真验证 | 第71-73页 |
| ·视觉/惯性组合相对导航算法物理仿真实验 | 第73-78页 |
| ·组合相对导航系统物理仿真实验 | 第73-75页 |
| ·多速率卡尔曼信息融合算法物理仿真验证 | 第75-78页 |
| ·物理仿真实验误差分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |