车载GPS/DR组合导航卡尔曼滤波算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·车辆定位与导航系统的主要技术 | 第9-10页 |
| ·车辆定位与导航系统的国内外发展现状 | 第10页 |
| ·项目的研究意义 | 第10-11页 |
| ·项目的研究内容 | 第11-12页 |
| ·GPS／DR定位模块 | 第12-13页 |
| ·模块的功能 | 第12页 |
| ·模块的目标 | 第12-13页 |
| ·模块的关键技术 | 第13页 |
| ·本论文的结构安排 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS导航定位原理 | 第14-24页 |
| ·GPS简介 | 第14页 |
| ·GPS系统的组成 | 第14-16页 |
| ·空间星座部分 | 第14-15页 |
| ·地面监控部分 | 第15-16页 |
| ·用户设备部分 | 第16页 |
| ·GPS信号结构和导航电文 | 第16-18页 |
| ·GPS信号结构 | 第16-17页 |
| ·导航电文 | 第17-18页 |
| ·GPS定位原理 | 第18-20页 |
| ·几何误差因子与选星算法 | 第20-23页 |
| ·GPS的误差源 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 航位推算原理 | 第24-32页 |
| ·航位推算的必要性 | 第24-25页 |
| ·里程计的工作原理 | 第25页 |
| ·电子罗盘的工作原理 | 第25-27页 |
| ·气压计的工作原理 | 第27-28页 |
| ·航位推算的误差源 | 第28页 |
| ·航位推算原理 | 第28-31页 |
| ·二维平面内的航位推算 | 第28-29页 |
| ·三维空间内的航位推算 | 第29-31页 |
| ·坐标转换算法 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 卡尔曼滤波 | 第32-45页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波基本思想 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第33页 |
| ·卡尔曼滤波的应用 | 第33页 |
| ·随机线性系统的数学模型 | 第33-36页 |
| ·随机离散线性系统的数学模型 | 第33-34页 |
| ·连续系统的离散化 | 第34-36页 |
| ·随机线性系统的标准卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| ·滤波方程 | 第36-37页 |
| ·计算流程 | 第37-39页 |
| ·随机非线性系统的扩展卡尔曼滤波 | 第39-43页 |
| ·非线性系统的数学模型 | 第39页 |
| ·围绕标称状态的线性化 | 第39-41页 |
| ·围绕一步预测的线性化 | 第41-42页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波方程 | 第42-43页 |
| ·滤波发散原因及其解决方法 | 第43-44页 |
| ·导致发散的原因 | 第43页 |
| ·判断发散的依据 | 第43-44页 |
| ·解决发散问题的方法 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 信息融合技术 | 第45-55页 |
| ·GPS与DR的组合方式 | 第45-46页 |
| ·切换式组合 | 第45页 |
| ·卡尔曼滤波方法 | 第45-46页 |
| ·信息融合技术简介 | 第46-49页 |
| ·信息融合技术的概念 | 第46-47页 |
| ·信息融合的理论依据 | 第47页 |
| ·信息融合的常用算法 | 第47-49页 |
| ·GPS／DR组合导航系统的联合滤波算法 | 第49-53页 |
| ·联合滤波的原理 | 第49-52页 |
| ·GPS／DR组合导航系统的联合滤波方案 | 第52-53页 |
| ·系统的联合卡尔曼滤波模型 | 第53页 |
| ·信息分配系数的选取 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 程序设计 | 第55-85页 |
| ·软件总体设计 | 第55-57页 |
| ·系统的体系结构及功能模块划分 | 第55-56页 |
| ·GPS／DR定位模块的工作流程 | 第56-57页 |
| ·GPS数据的卡尔曼滤波 | 第57-69页 |
| ·GPS接收机提供的数据 | 第58-61页 |
| ·GPS系统的建模 | 第61-62页 |
| ·滤波过程 | 第62-64页 |
| ·卡尔曼滤波的仿真结果 | 第64-69页 |
| ·DR系统的卡尔曼滤波 | 第69-76页 |
| ·DR系统提供的数据 | 第69-70页 |
| ·DR系统的建模 | 第70-73页 |
| ·滤波过程 | 第73-75页 |
| ·卡尔曼滤波的仿真结果 | 第75-76页 |
| ·基于“当前”加速度模型的自适应滤波 | 第76-82页 |
| ·机动载体的“当前”加速度模型 | 第76页 |
| ·系统的建模 | 第76-78页 |
| ·基于“当前”加速度模型的卡尔曼滤波 | 第78-80页 |
| ·卡尔曼滤波结果 | 第80-82页 |
| ·信息融合的设计 | 第82-84页 |
| ·自适应信息融合方案的设计 | 第82-83页 |
| ·程序流程 | 第83页 |
| ·融合结果 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·论文总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
