| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·论文选题依据及其意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状的综述 | 第14-21页 |
| ·平面铰链四杆机构轨迹综合 | 第14-16页 |
| ·空间一般6R串联机构位置逆解 | 第16-18页 |
| ·空间并联机构位置正解 | 第18-20页 |
| ·机械化求解 | 第20-21页 |
| ·研究课题来源及主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 运动学数学建模及非线性方程组求解的基本理论 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·四元数 | 第24-27页 |
| ·基本定义 | 第24-25页 |
| ·四元数的基本代数运算 | 第25-26页 |
| ·四元数在刚体定位问题中的应用 | 第26-27页 |
| ·倍四元数 | 第27-30页 |
| ·结式消元法 | 第30-33页 |
| ·Sylvester结式消元法 | 第30-31页 |
| ·迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第31-33页 |
| ·GROEBNER基法 | 第33-37页 |
| ·Groebner基法基本概念 | 第34-35页 |
| ·Groebner基法的基本步骤 | 第35页 |
| ·Groebner基法的特点 | 第35-36页 |
| ·改进的非约化Groebner基算法的基本步骤 | 第36-37页 |
| ·同伦连续法 | 第37-38页 |
| ·本章总结 | 第38-40页 |
| 第3章 平面四杆机构五精确点轨迹综 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·数学模型 | 第40-42页 |
| ·消元过程 | 第42-44页 |
| ·求解分次字典序Groebner基 | 第42页 |
| ·减小结式阶数 | 第42-43页 |
| ·获取一元高次方程 | 第43-44页 |
| ·求解其他变量 | 第44页 |
| ·同伦连续法求解 | 第44页 |
| ·数值算例 | 第44-47页 |
| ·结论 | 第47-48页 |
| 第4章 空间6R串联机构位置逆解新算法 | 第48-53页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·数学建模 | 第48-49页 |
| ·消元过程 | 第49-50页 |
| ·其他变量求解 | 第50-51页 |
| ·数值算例 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第5章 空间并联机构位置正解 | 第53-79页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·空间6-6型平台并联机构位置正解 | 第53-60页 |
| ·数学模型 | 第53-55页 |
| ·消元过程 | 第55-58页 |
| ·同伦连续法求解 | 第58-59页 |
| ·数字实例 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60页 |
| ·空间6-6型台体并联机构位置正解 | 第60-65页 |
| ·数学建模 | 第60-62页 |
| ·消元过程 | 第62-64页 |
| ·数字实例 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65页 |
| ·台体型5SPS-1CCS广义并联机构位置正解 | 第65-73页 |
| ·数学建模 | 第66-68页 |
| ·方程组分析 | 第68页 |
| ·双线性方程的转化 | 第68-70页 |
| ·求解方程组 | 第70-71页 |
| ·数字实例 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73页 |
| ·台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解 | 第73-77页 |
| ·数学建模 | 第74-75页 |
| ·方程组分析 | 第75-76页 |
| ·方程组求解 | 第76页 |
| ·数字实例 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77页 |
| ·本章总结 | 第77-79页 |
| 第6章 空间6-6型平台并联机构位置正解的符号消元算法 | 第79-96页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·数学建模 | 第79-81页 |
| ·消元过程 | 第81-87页 |
| ·消去数学模型中的6个变量 | 第81-82页 |
| ·结式构造过程 | 第82-86页 |
| ·一元高次输入输出方程 | 第86-87页 |
| ·其他变量的求解 | 第87页 |
| ·数字实例 | 第87-88页 |
| ·对称6-6型平台并联机构位置正解 | 第88-95页 |
| ·数学建模 | 第89-91页 |
| ·消元过程 | 第91-93页 |
| ·其他变量的求解 | 第93页 |
| ·数字实例 | 第93-95页 |
| ·本章总结 | 第95-96页 |
| 第7章 结论与展望 | 第96-99页 |
| ·总结 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第109-110页 |
| 攻读博士学位期间科研与获奖 | 第110页 |