| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·虚拟装配技术的内涵 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究现状与应用 | 第12-16页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-15页 |
| ·虚拟装配技术在企业的应用及取得的成果 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 虚拟装配的概述 | 第18-26页 |
| ·虚拟装配概述 | 第18-20页 |
| ·虚拟装配的定义 | 第19页 |
| ·虚拟装配技术的主要功能 | 第19-20页 |
| ·虚拟装配的软硬件配置 | 第20-23页 |
| ·软件配置 | 第20-21页 |
| ·硬件配置 | 第21-23页 |
| ·虚拟装配思路的产生和发展 | 第23-24页 |
| ·虚拟装配的关键技术 | 第24-26页 |
| 第3章 虚拟装配技术中关键技术的实现 | 第26-44页 |
| ·虚拟装配建模技术 | 第26-27页 |
| ·Bourjault 装配模型 | 第26-27页 |
| ·Homen de Mello 和 Sanderson 装配模型 | 第27页 |
| ·装配干涉碰撞检查 | 第27-39页 |
| ·碰撞检测与碰撞响应 | 第28-29页 |
| ·碰撞检测原理 | 第29-30页 |
| ·碰撞检测方法 | 第30-32页 |
| ·碰撞检测速度的优化 | 第32-37页 |
| ·碰撞预测 | 第37-38页 |
| ·干涉检查算法 | 第38-39页 |
| ·配合特征的识别 | 第39-40页 |
| ·装配约束的建立 | 第40-44页 |
| 第4章 虚拟装配过程规划 | 第44-53页 |
| ·虚拟装配序列的规划方法 | 第44-45页 |
| ·装配序列规划中的几何推理 | 第45-49页 |
| ·装配体中的装配约束关系 | 第45-47页 |
| ·零件拆卸过程的确定 | 第47-49页 |
| ·求解装配序列 | 第49页 |
| ·降低装配序列组合复杂性 | 第49-50页 |
| ·装配序列规划的评价 | 第50页 |
| ·装配路径规划 | 第50-52页 |
| ·虚拟环境下装配路径规划 | 第51页 |
| ·零件沿装配路径的干涉检验 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 JJR-1 型机器人的虚拟装配 | 第53-66页 |
| ·模型的建立 | 第53-56页 |
| ·装配体干涉检查 | 第56-59页 |
| ·干涉检查 | 第57-59页 |
| ·模型的修改 | 第59页 |
| ·装配过程研究 | 第59-66页 |
| ·装配序列生成及优化 | 第59-64页 |
| ·虚拟装配评价 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 A攻读学位期间所发表的学术论文 | 第74页 |