| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| ·概述 | 第7-10页 |
| ·无人机飞行控制系统研究与应用现状 | 第10-19页 |
| ·增益预置控制 | 第11-12页 |
| ·滑模控制 | 第12-13页 |
| ·自适应控制 | 第13页 |
| ·反馈线性化 | 第13-15页 |
| ·神经网络控制 | 第15-19页 |
| ·论文研究的主要目的和内容 | 第19-20页 |
| ·主要目的 | 第19页 |
| ·主要内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机的姿态表示方法及相关问题研究 | 第21-30页 |
| ·坐标系简介 | 第21-23页 |
| ·无人机的方向和位置 | 第23-25页 |
| ·机体坐标系的角速度分量 | 第25页 |
| ·欧拉角的计算 | 第25-27页 |
| ·机体坐标系中欧拉角速率的计算 | 第26-27页 |
| ·欧拉角在离散时间系统中的积分 | 第27页 |
| ·作用在无人机上的力和力矩 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 无人机运动方程的建立 | 第30-38页 |
| ·动力学方程 | 第30-33页 |
| ·运动学方程 | 第33-35页 |
| ·无人机横侧向线性化小扰动运动方程组 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于常规 PID的无人机横侧向姿态控制研究 | 第38-58页 |
| ·无人机姿态控制系统的功能和结构分析 | 第38-40页 |
| ·基于经典 PID控制的无人机横侧向控制 | 第40-57页 |
| ·无人机横侧向控制系统的基本结构 | 第40-41页 |
| ·倾斜姿态保持/控制模态控制律的设计与仿真 | 第41-45页 |
| ·倾斜姿态自动改平和航向保持/控制回路设计 | 第45-48页 |
| ·协调转弯(倾斜转弯)和协调转弯的高度补偿 | 第48-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 神经网络自适应控制在无人机横侧向姿态控制中的应用 | 第58-69页 |
| ·神经网络自适应飞行控制 | 第58-64页 |
| ·多输入/多输出非线性系统近似反馈线性化 | 第58-62页 |
| ·神经网络自适应反馈线性化控制 | 第62-64页 |
| ·基于 Simulink的神经网络自适应控制系统仿真 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 飞控系统的虚拟现实仿真 | 第69-76页 |
| ·无人机三维虚拟现实仿真模块 | 第69-73页 |
| ·三维图形仿真计算机的软件实现 | 第70-71页 |
| ·无人机三维模型的建立 | 第71页 |
| ·OpenGL的工作场景的设置 | 第71-72页 |
| ·仿真界面的创建 | 第72-73页 |
| ·通过 VC++实现对 Matlab函数的调用 | 第73-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 全文总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录1 系统辨识的训练数据和有效数据 | 第84-86页 |
| 附录2 专用术语 | 第86-87页 |
| 附录3 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
