| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·研究的目的与意义 | 第9页 |
| ·研究的主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第10-23页 |
| ·运输车 | 第11-17页 |
| ·无人机的摆放方式 | 第12-13页 |
| ·运输车辆的选择 | 第13-14页 |
| ·装夹设备的设计 | 第14-17页 |
| ·装填车 | 第17-22页 |
| ·机械臂的设计 | 第18-19页 |
| ·机械手的设计 | 第19-22页 |
| ·发射车 | 第22-23页 |
| 第三章 机械手的定位 | 第23-53页 |
| ·粗定位系统设计 | 第24-35页 |
| ·CCD相机选型 | 第24-26页 |
| ·编码器选型 | 第26-28页 |
| ·直线位移传感器选型 | 第28-29页 |
| ·机械臂的调整 | 第29-35页 |
| ·精定位系统设计 | 第35-53页 |
| ·双目视觉 | 第36-50页 |
| ·机械手位置及姿态的调整 | 第50-53页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第53-58页 |
| ·控制方式 | 第53页 |
| ·电机的选型 | 第53-55页 |
| ·步进电机控制 | 第55-58页 |
| ·步进电机的位置控制 | 第55页 |
| ·步进电动机的加减速控制 | 第55-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |