| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·伺服系统发展概述 | 第10-14页 |
| ·伺服系统的发展历程 | 第10-11页 |
| ·伺服系统相关技术的发展与回顾 | 第11-14页 |
| ·永磁同步电动机矢量控制对定子电流的控制模式 | 第14-16页 |
| ·i_d= 0 控制模式 | 第14-15页 |
| ·最大转矩－电流控制模式 | 第15页 |
| ·最优效率运行控制模式 | 第15-16页 |
| ·i_d< 0 弱磁控制模式 | 第16页 |
| ·永磁同步电动机无传感器控制技术发展现状 | 第16-19页 |
| ·基于PMSM 基本电磁关系的估计方法 | 第16-17页 |
| ·基于假定旋转坐标系的估计方法 | 第17页 |
| ·基于各种状态观测器的估计方法 | 第17-18页 |
| ·基于几何和饱和效应引起电感变化的估计方法 | 第18页 |
| ·基于人工智能的估计方法 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统速度环控制策略概述 | 第19-20页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统位置环控制策略概述 | 第20-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 永磁同步电动机数学模型及其矢量控制 | 第24-35页 |
| ·永磁同步电动机的种类及结构 | 第24-26页 |
| ·永磁同步电动机的种类 | 第24-25页 |
| ·永磁同步电动机的结构 | 第25-26页 |
| ·三相永磁同步电动机的数学模型 | 第26-31页 |
| ·定子电压、磁链和dq 轴电流方程 | 第27-29页 |
| ·转矩方程 | 第29-31页 |
| ·运动方程 | 第31页 |
| ·三相永磁同步电动机的矢量控制 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 自抗扰控制器原理 | 第35-49页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第35-45页 |
| ·经典 PID 的结构及其优缺点 | 第35-37页 |
| ·反馈系统中的线性与非线性 | 第37-39页 |
| ·模型论与控制论 | 第39-41页 |
| ·跟踪-微分器的产生和新型 PID 控制器 | 第41-44页 |
| ·扩展状态观测器的发明和自抗扰控制器的诞生 | 第44-45页 |
| ·自抗扰控制器的组成及其数学模型 | 第45-48页 |
| ·n阶跟踪－微分器的一般形式 | 第46-47页 |
| ·n+ 1 阶扩展状态观测器的一般形式 | 第47页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律的一般形式 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 永磁同步电动机无速度传感器控制策略研究 | 第49-62页 |
| ·前言 | 第49-50页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的 PMSM 转子速度和位置估计 | 第50-53页 |
| ·基于自抗扰控制器的 PMSM 转子速度和位置估计 | 第53-61页 |
| ·数学模型 | 第54-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 永磁同步电动机伺服系统速度环控制策略研究 | 第62-78页 |
| ·前言 | 第62-64页 |
| ·摩擦力矩对伺服系统的影响及其补偿策略 | 第64-68页 |
| ·摩擦力矩对伺服系统的影响 | 第64-65页 |
| ·摩擦力矩的数学模型 | 第65-66页 |
| ·伺服系统中摩擦力矩的补偿策略 | 第66-68页 |
| ·基于自抗扰控制器的 PMSM 伺服系统速度环控制策略 | 第68-76页 |
| ·数学模型 | 第68-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 永磁同步电动机伺服系统位置环控制策略研究 | 第78-90页 |
| ·前言 | 第78-79页 |
| ·基于自抗扰控制器的位置环控制策略 | 第79-89页 |
| ·数学模型 | 第79-82页 |
| ·仿真结果 | 第82-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 永磁同步电动机伺服系统的设计与实现 | 第90-109页 |
| ·前言 | 第90-91页 |
| ·系统主要硬件设计 | 第91-94页 |
| ·系统主回路 | 第91-92页 |
| ·电流检测 | 第92页 |
| ·转子速度和转子磁极位置检测 | 第92-93页 |
| ·CAN 通讯接口电路 | 第93-94页 |
| ·系统软件设计 | 第94-104页 |
| ·主程序 | 第94-95页 |
| ·定时器 TIMER1 下溢中断服务程序 | 第95页 |
| ·转子速度与位置估计程序 | 第95页 |
| ·速度环自抗扰控制器程序 | 第95-96页 |
| ·位置环自抗扰控制器程序 | 第96-100页 |
| ·DSP 与上位机的 CAN 通讯程序 | 第100-102页 |
| ·定子电流零点校正程序 | 第102-104页 |
| ·实验条件 | 第104-105页 |
| ·实验结果 | 第105-109页 |
| 第八章 全文总结与展望 | 第109-112页 |
| 参考文献 | 第112-124页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
