飞行器航迹规划与航迹控制算法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·航迹规划的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·卡尔曼滤波的发展概况 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 飞行器航迹规划算法研究 | 第17-34页 |
| ·航迹规划算法的理论基础 | 第17-18页 |
| ·航迹规划的定义 | 第17页 |
| ·栅格法 | 第17-18页 |
| ·人工势场法 | 第18页 |
| ·航迹规划算法的设计 | 第18-19页 |
| ·航迹规划要满足的约束 | 第18-19页 |
| ·航迹规划算法的总体结构 | 第19页 |
| ·全局航迹规划算法 | 第19-25页 |
| ·基于栅格的最优路径规划算法 | 第19-21页 |
| ·改进的全局路径规划算法 | 第21-25页 |
| ·局部动态航迹规划算法 | 第25-30页 |
| ·改进的障碍物威胁系数计算方法 | 第26-27页 |
| ·绕行策略 | 第27-29页 |
| ·躲避策略 | 第29-30页 |
| ·航迹平滑算法 | 第30-31页 |
| ·算法原理 | 第30页 |
| ·算法步骤 | 第30-31页 |
| ·航迹规划算法流程 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-34页 |
| 第3章 飞行器航迹控制算法研究 | 第34-51页 |
| ·飞行器航迹控制系统的数学模型的建立 | 第34-36页 |
| ·飞机质点运动方程的时标分析 | 第34-36页 |
| ·飞行器质点水平运动方程的建立 | 第36页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第36-38页 |
| ·卡尔曼滤波算法原理 | 第36-37页 |
| ·随机线性离散系统的卡尔曼滤波基本方程 | 第37页 |
| ·卡尔曼滤波过程 | 第37-38页 |
| ·航迹反馈控制律的分析 | 第38-45页 |
| ·输入输出线性化理论 | 第38-39页 |
| ·航迹偏移方程的建立 | 第39-40页 |
| ·反馈控制律的建立 | 第40-43页 |
| ·反馈控制律收敛性的证明 | 第43-45页 |
| ·反馈控制算法流程 | 第45页 |
| ·反馈控制律中各参数的选取及仿真结果 | 第45-50页 |
| ·参数t 对反馈控制的影响 | 第48页 |
| ·参数k1对反馈控制的影响 | 第48页 |
| ·参数k2对反馈控制的影响 | 第48-50页 |
| ·各参数的取值方法 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 飞行器飞行模拟系统设计与实现 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·系统功能 | 第51-53页 |
| ·主显示区 | 第51-52页 |
| ·控制区 | 第52页 |
| ·数据显示区 | 第52页 |
| ·图表显示区 | 第52-53页 |
| ·系统实现方法 | 第53页 |
| ·系统运行结果 | 第53-61页 |
| ·航迹规划算法在系统中的实现 | 第55-58页 |
| ·卡尔曼滤波算法在系统中的实现 | 第58-60页 |
| ·状态反馈算法在系统中的实现 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第68页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第68页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
