| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·课题的提出 | 第7-9页 |
| ·车辆状态估计的研究现状和发展趋势 | 第9-15页 |
| ·车辆自身的状态估计 | 第9-14页 |
| ·道路摩擦系数的估计 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 第二章 经典Kalman滤波算法 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·软测量技术及其应用 | 第18-23页 |
| ·软测量技术简介 | 第18-21页 |
| ·基于状态估计的软测量方法 | 第21-23页 |
| ·经典Kalman滤波算法 | 第23-34页 |
| ·Kalman滤波理论 | 第23-25页 |
| ·Kalman滤波算法 | 第25-28页 |
| ·Kalman滤波在汽车运动状态估计上的应用 | 第28-32页 |
| ·Kalman滤波的发展 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于汽车线性动力学模型的车辆横摆角速度软测量算法 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·基于汽车线性动力学的车辆横摆角速度软测量模型 | 第36-40页 |
| ·汽车两自由度线性动力学模型 | 第36-39页 |
| ·横摆角速度的软测量模型 | 第39-40页 |
| ·自适应Kalman滤波算法 | 第40-44页 |
| ·自适应Kalman滤波理论 | 第41-42页 |
| ·Sage自适应Kalman滤波算法 | 第42-44页 |
| ·横摆角速度软测量算法的试验验证 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于汽车非线性动力学模型的车辆状态软测量算法 | 第52-79页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·基于汽车非线性动力学的车辆状态软测量模型 | 第53-62页 |
| ·汽车七自由度非线性动力学模型 | 第53-60页 |
| ·车辆状态的软测量模型 | 第60-62页 |
| ·扩展Kalman滤波算法 | 第62-68页 |
| ·扩展Kalman滤波算法的引出 | 第62页 |
| ·扩展Kalman滤波理论及算法 | 第62-68页 |
| ·试验仿真 | 第68-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 全文总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 摘要 | 第85-87页 |
| ABSTRACT | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90页 |