| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1．1 现场总线的产生背景 | 第6页 |
| 1．2 现场总线系统的技术特色 | 第6-9页 |
| 1．2．1 现场总线系统的技术特点 | 第6-8页 |
| 1．2．2 现场总线系统的优势 | 第8-9页 |
| 1．3 当前流行的几种现场总线 | 第9-10页 |
| 1．4 现场总线在液压系统中的应用 | 第10-11页 |
| 1．5 课题研究的内容 | 第11-12页 |
| 1．5．1 课题选题依据 | 第11页 |
| 1．5．2 课题的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 控制器局域网总线(CAN) | 第12-21页 |
| 2．1 CAN总线技术特点 | 第12页 |
| 2．2 CAN总线技术规范 | 第12-17页 |
| 2．2．1 CAN总线的电气特性 | 第13-14页 |
| 2．2．2 CAN总线的分层结构 | 第14-15页 |
| 2．2．3 CAN总线报文传送及帧结构 | 第15-16页 |
| 2．2．4 CAN总线的通信原理 | 第16-17页 |
| 2．3 CAN总线相关器件 | 第17-20页 |
| 2．3．1 SJA1000控制器 | 第18-19页 |
| 2．3．2 CAN控制器接口：82C250 | 第19-20页 |
| 2．4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 阀控缸的数学模型及其控制算法研究 | 第21-29页 |
| 3．1 P_L和Q_L的定义 | 第21-23页 |
| 3．2 阀控非对称缸的数学模型 | 第23-25页 |
| 3．3 阀控非对称缸的传递函数 | 第25-26页 |
| 3．4 数字PID控制算法 | 第26-28页 |
| 3．5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 电液伺服控制器硬件结构设计 | 第29-44页 |
| 4．1 电液伺服控制器硬件的功能要求和设计原则 | 第29-30页 |
| 4．2 CAN通信卡的选择 | 第30-31页 |
| 4．3 控制器的硬件分析和设计 | 第31-43页 |
| 4．3．1 微处理器的选择 | 第32页 |
| 4．3．2 8051存取器的扩展及看门狗 | 第32-34页 |
| 4．3．3 I/O口地址译码 | 第34-35页 |
| 4．3．4 CAN总线通信电路的设计 | 第35-36页 |
| 4．3．5 A/D转换电路的设计 | 第36-39页 |
| 4．3．6 D/A转换电路的设计 | 第39-40页 |
| 4．3．7 功率放大器的设计 | 第40-41页 |
| 4．3．8 8051并行接口的扩展和键盘、显示器的连接 | 第41-42页 |
| 4．3．9 CAN-RS232转换接口电路的设计 | 第42-43页 |
| 4．4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 电液伺服控制器软件设计 | 第44-52页 |
| 5．1 CAN通信协议制定 | 第44页 |
| 5．2 系统控制软件分析和设计 | 第44-46页 |
| 5．3 CAN总线通信应用软件设计 | 第46-52页 |
| 5．3．1 初始化程序 | 第46-50页 |
| 5．3．2 CAN总线发送程序 | 第50-51页 |
| 5．3．3 CAN总线接收程序 | 第51-52页 |
| 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第56页 |