| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| ·控制理论的发展概况 | 第6-10页 |
| ·基于系统特征信息的控制的产生与发展 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要工作及内容安排 | 第11-13页 |
| 2 基于特征模型的控制方法 | 第13-30页 |
| ·基本概念 | 第13-18页 |
| ·伺服系统中的特征模型研究 | 第18-24页 |
| ·控制时的特征模型 | 第19-21页 |
| ·参数校正时的特征模型 | 第21-24页 |
| ·一类与控制指标相关的特征量 | 第24-27页 |
| ·基于上升时间t_r的特征模型 | 第24-25页 |
| ·基于上升时间t_r、超调量σ_p和峰值时间t_p的特征模型 | 第25-27页 |
| ·基于系统超调量的特征量特征模型建立 | 第27-29页 |
| ·控制过程及原理 | 第27-28页 |
| ·A、B点的确定 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 多电机联动伺服系统的模型 | 第30-41页 |
| ·多电机联动伺服系统的组成 | 第31-33页 |
| ·系统的数学模型 | 第33-37页 |
| ·伺服系统的结构 | 第33-36页 |
| ·伺服系统的数学模型 | 第36-37页 |
| ·基于系统性能指标的特征模型 | 第37-40页 |
| ·伺服系统基于t_r的特征模型 | 第37-38页 |
| ·伺服系统基于t_r和t_p的特征模型 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 系统基于特征量模型的控制仿真研究 | 第41-51页 |
| ·仿真环境的介绍 | 第41页 |
| ·智能PID控制 | 第41-44页 |
| ·PID控制的不足 | 第41-42页 |
| ·智能PID控制 | 第42-44页 |
| ·基于特征模型的PID控制 | 第44-50页 |
| ·特征模型与智能PID相结合的控制方法 | 第44-46页 |
| ·系统时域响应的仿真分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 结束语 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |