| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·混凝土泵车概述 | 第9-14页 |
| ·混凝土泵车的结构组成 | 第9-11页 |
| ·混凝土泵车的发展过程 | 第11-13页 |
| ·混凝土泵车的技术方向 | 第13-14页 |
| ·混凝土泵车臂架系统 | 第14-16页 |
| ·混凝土泵车臂架系统概述 | 第14-15页 |
| ·混凝土泵车臂架的结构形式 | 第15页 |
| ·前人对泵车臂架系统的研究 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究背景和主要内容 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究背景 | 第16页 |
| ·本课题的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 泵车臂架控制系统的分析与改造 | 第18-28页 |
| ·混凝土泵车液压系统 | 第18-21页 |
| ·泵车上车液压系统分析 | 第18-20页 |
| ·泵车臂架系统分析 | 第20-21页 |
| ·电液比例控制技术 | 第21-23页 |
| ·电液比例控制技术发展概况 | 第21-22页 |
| ·电液比例控制的特点和应用 | 第22-23页 |
| ·电液比例控制系统的分类 | 第23页 |
| ·混凝土泵车臂架电液系统的改造 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 泵车臂架控制系统的建模与仿真 | 第28-42页 |
| ·臂架电液控制系统建模 | 第28-35页 |
| ·电液比例方向阀传递函数 | 第29-30页 |
| ·阀控单出杆液压缸传递函数 | 第30-35页 |
| ·油缸位移-臂架角度的转换 | 第35页 |
| ·PID 控制器及其控制原理 | 第35-37页 |
| ·基于 MATLAB/SIMULINK 的臂架控制系统仿真 | 第37-41页 |
| ·MATLAB/Simulink 简介 | 第38-39页 |
| ·臂架控制系统的动态仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 臂架控制系统的硬件选型与软件设计 | 第42-51页 |
| ·控制系统方案及其原理 | 第42-44页 |
| ·控制系统方案 | 第42-43页 |
| ·CAN 总线技术 | 第43-44页 |
| ·控制系统的硬件选型 | 第44-47页 |
| ·控制器的选型 | 第44-46页 |
| ·传感器的选型 | 第46-47页 |
| ·软件系统设计 | 第47-50页 |
| ·PLC 编程语言 | 第47页 |
| ·BODAS 编程环境 | 第47页 |
| ·主程序设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验过程及结果分析 | 第51-64页 |
| ·实验设备安装连接及注意事项 | 第51-54页 |
| ·混凝土泵车 | 第51-52页 |
| ·RC 控制器及其扩展模块的安装 | 第52-53页 |
| ·倾角传感器的安装 | 第53页 |
| ·接线说明 | 第53-54页 |
| ·实验准备和实验原理 | 第54-59页 |
| ·实验准备 | 第54-56页 |
| ·数字 PID 控制算法 | 第56-58页 |
| ·PID 参数调节方法 | 第58-59页 |
| ·实验数据处理及分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |