| 第一章 引言 | 第1-15页 |
| 1．1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1．2 本系统概述 | 第12-13页 |
| 1．3 主要内容 | 第13页 |
| 1．4 本论文要解决的问题 | 第13-15页 |
| 第二章 系统总体方案 | 第15-18页 |
| 2．1 系统要求 | 第15页 |
| 2．2 五坐标精密运动智能控制系统的机械结构设计 | 第15-16页 |
| 2．3 五坐标精密运动智能控制系统的控制系统设计 | 第16-18页 |
| 2．3．1 控制系统的硬件设计 | 第16-17页 |
| 2．3．2 控制系统的软件设计 | 第17-18页 |
| 第三章 系统的机械部分设计 | 第18-27页 |
| 3．1 五坐标精密运动智能控制系统的机械结构的初次设计 | 第18-20页 |
| 3．2 以Z轴为例进行机械部分设计 | 第20-27页 |
| 3．2．1 传动系统功能部件的选取——滚珠丝杠螺母副 | 第20-22页 |
| 3．2．2 交流伺服电机的计算和选型 | 第22-27页 |
| 3．2．2．1 选择脉冲当量 | 第22页 |
| 3．2．2．2 传动比计算 | 第22页 |
| 3．2．2．3 系统转动惯量和电机转动惯量的匹配校核。 | 第22-27页 |
| 第四章 智能控制系统的硬件设计 | 第27-65页 |
| 4．1 数控系统硬件结构及工作原理 | 第27-28页 |
| 4．2 本系统以工控机（IPC）作为硬件平台 | 第28页 |
| 4．3 智能运动控制器 | 第28-50页 |
| 4．3．1 智能运动控制器PCL839 | 第29-40页 |
| 4．3．2 智能运动控制器DMC204 | 第40-41页 |
| 4．3．3 智能运动控制器GM-400 | 第41-50页 |
| 4．4 伺服系统 | 第50-65页 |
| 4．4．1 交流伺服控制平台及其性能分析 | 第52-58页 |
| 4．4．1．1 正弦波永磁同步电机的电磁转矩和速度 | 第52-54页 |
| 4．4．1．2 交流伺服驱动系统的原理 | 第54-58页 |
| 4．4．2 步进伺服控制平台及其性能分析 | 第58-62页 |
| 4．4．2．1 步进伺服电机的定义 | 第58-59页 |
| 4．4．2．2 步进伺服电机的矩角特性 | 第59页 |
| 4．4．2．3 步进伺服电机的步进运行原理 | 第59-60页 |
| 4．4．2．4 步进伺服电机的定位误差 | 第60-61页 |
| 4．4．2．5 步进伺服电机的自锁 | 第61页 |
| 4．4．2．6 步进伺服系统的驱动原理 | 第61-62页 |
| 4．4．3 交流伺服系统和步进伺服系统的比较。 | 第62-65页 |
| 第五章 控制系统的软件设计 | 第65-94页 |
| 5．1 控制系统的软件设计的重要性 | 第65页 |
| 5．2 本系统的软件设计思想 | 第65-68页 |
| 5．3 本系统的开发工具 | 第68页 |
| 5．4 本系统输入的轨迹代码格式 | 第68-69页 |
| 5．5 插补模块的设计 | 第69-70页 |
| 5．5．1 常用的插补方法 | 第69-70页 |
| 5．5．2 本系统的插补算法就是采用二次插补法来实现分层插补 | 第70页 |
| 5．6 二次插补算法中的粗插补算法 | 第70-76页 |
| 5．6．1 空间直线的粗插补算法 | 第71-74页 |
| 5．6．1．1 空间直线离散成微直线段 | 第71-72页 |
| 5．6．1．2 直线段的轨迹规划 | 第72-74页 |
| 5．6．1．3 间隙误差的补偿 | 第74页 |
| 5．6．1．4 粗插补数据的存放格式 | 第74页 |
| 5．6．2 圆弧的粗插补算法 | 第74-76页 |
| 5．7 二次插补算法中的精插补 | 第76-79页 |
| 5．7．1 数字积分法中的直线插补法 | 第77-78页 |
| 5．7．2 精插补中的闭环控制算法 | 第78-79页 |
| 5．8 插补的误差估算 | 第79-81页 |
| 5．8．1 直线的粗插补误差 | 第79页 |
| 5．8．2 圆弧的粗插补误差 | 第79-80页 |
| 5．8．2．1 截尾误差 | 第79-80页 |
| 5．8．2．2 弦高误差 | 第80页 |
| 5．8．3 精插补误差分析 | 第80-81页 |
| 5．8．4 误差结论 | 第81页 |
| 5．9 二次插补法和逐点比较法、数字积分法的比较 | 第81页 |
| 5．10 取送轨迹参数 | 第81-88页 |
| 5．10．1 两种方式取送轨迹参数 | 第82-83页 |
| 5．10．1．1 查询方式 | 第82页 |
| 5．10．1．2 本系统采用中断方式 | 第82-83页 |
| 5．10．2 中断源的选择 | 第83-85页 |
| 5．10．2．1 硬中断 | 第83-84页 |
| 5．10．2．2 中断向量表 | 第84-85页 |
| 5．10．3 中断方式的选择 | 第85-88页 |
| 5．11 扩充内存的使用 | 第88-94页 |
| 5．11．1 扩充内存技术 | 第88-92页 |
| 5．11．2 运行本系统软件所需内存大小的论证 | 第92-94页 |
| 第六章 数据传输系统的设计 | 第94-100页 |
| 6．1 串行通信RS-232 | 第94-95页 |
| 6．2 下位机的通信 | 第95-97页 |
| 6．3 上位机的通信 | 第97-100页 |
| 第七章 人机界面的设计 | 第100-105页 |
| 7．1 用户界面的设计原则 | 第100页 |
| 7．2 汉字显示技术 | 第100-103页 |
| 7．2．1 国标汉字字符集与区位码 | 第101页 |
| 7．2．2 汉字的内码 | 第101-102页 |
| 7．2．3 字模显示技术 | 第102-103页 |
| 7．2．4 小型字库的建立 | 第103页 |
| 7．3 菜单设计 | 第103-104页 |
| 7．4 菜单驱动程序 | 第104-105页 |
| 第八章 结论 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
