基于状态观测器的倒立摆控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-13页 |
| ·倒立摆系统的起源 | 第10页 |
| ·倒立摆系统的演变 | 第10-12页 |
| ·倒立摆控制方法的演变 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究的内容 | 第14-16页 |
| 第2章 倒立摆系统硬件结构 | 第16-24页 |
| ·倒立摆系统组成与工作原理 | 第16页 |
| ·倒立摆机械本体设计 | 第16-18页 |
| ·车体部分设计 | 第16-17页 |
| ·支架部分设计 | 第17-18页 |
| ·传动部分设计 | 第18页 |
| ·机械本体总装配 | 第18页 |
| ·倒立摆控制系统部件选择 | 第18-21页 |
| ·电机及驱动器选择 | 第18-19页 |
| ·位置传感器选择 | 第19-20页 |
| ·运动控制器模块选择 | 第20-21页 |
| ·运动控制模块的方案选择 | 第21-24页 |
| 第3章 倒立摆系统建模及仿真 | 第24-38页 |
| ·单级倒立摆系统建模与仿真 | 第24-31页 |
| ·单级倒立摆数学模型 | 第24-27页 |
| ·单级倒立摆数学模型的分析与仿真 | 第27-28页 |
| ·单级倒立摆系统参数的测定 | 第28-31页 |
| ·二级倒立摆系统建模与仿真 | 第31-38页 |
| ·二级倒立摆数学模型 | 第31-36页 |
| ·二级倒立摆数学模型的分析与仿真 | 第36-38页 |
| 第4章 倒立摆控制器设计与仿真 | 第38-59页 |
| ·稳摆控制器与状态观测器的设计及仿真 | 第38-53页 |
| ·控制器与观测器的模拟化设计 | 第38-46页 |
| ·控制器与观测器的离散化设计 | 第46-53页 |
| ·倒立摆起摆控制算法及仿真 | 第53-55页 |
| ·控制法原理与设计 | 第53-54页 |
| ·位置发生器设计 | 第54-55页 |
| ·控制模式切换 | 第55-59页 |
| 第5章 系统软件设计与调试 | 第59-68页 |
| ·控制软件主流程图 | 第59-61页 |
| ·初始化模块 | 第59页 |
| ·中断控制模块 | 第59-61页 |
| ·控制算法模块 | 第61页 |
| ·系统软件调试 | 第61-68页 |
| 第6章 结论 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论著 | 第74页 |
