基于H_∞理论的单级旋转式倒立摆的控制与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·前言 | 第10-11页 |
| ·倒立摆的研究现状 | 第11-12页 |
| ·鲁棒控制理论的发展 | 第12-15页 |
| ·研究本课题的意义 | 第15-16页 |
| ·论文的结构 | 第16-17页 |
| 第2章 H_∞鲁棒控制基础 | 第17-22页 |
| ·鲁棒性的基本概念 | 第17-18页 |
| ·不确定性的描述 | 第18-20页 |
| ·线性不确定系统频域模型 | 第20-22页 |
| 第3章 H_∞状态反馈控制理论 | 第22-39页 |
| ·H_∞范数 | 第22-25页 |
| ·几个常见频域函数空间 | 第22-24页 |
| ·H_∞范数定义 | 第24页 |
| ·H_∞范数的计算 | 第24-25页 |
| ·H_∞优化设计的步骤 | 第25-26页 |
| ·H_∞控制的标准问题 | 第26-28页 |
| ·H_∞控制包括的几种控制问题 | 第28-34页 |
| ·灵敏度极小化问题 | 第28-29页 |
| ·鲁棒镇定问题 | 第29-31页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第31-34页 |
| ·H_∞状态反馈控制器 | 第34-39页 |
| 第4章 旋转式倒立摆及其数学模型 | 第39-43页 |
| ·旋转式倒立摆的组成 | 第39-40页 |
| ·倒立摆的数学模型 | 第40-43页 |
| 第5章 倒立摆H_∞控制器的设计 | 第43-67页 |
| ·倒立摆系统H_∞最优设计问题模型的建立 | 第43-45页 |
| ·加权函数的选取原则 | 第45-47页 |
| ·H_∞控制器的设计 | 第47-53页 |
| ·仿真结果及分析 | 第53-67页 |
| ·仿真过程中所用到的几个函数 | 第53-54页 |
| ·系统的输出响应 | 第54-55页 |
| ·模型参数摄动分析 | 第55-63页 |
| ·加权函数对系统影响分析 | 第63-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第73页 |
