| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·LIDAR导航传感器研究现状 | 第9-11页 |
| ·LIDAR传感器仿真及数据处理技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于虚拟现实的LIDAR导航传感器仿真技术 | 第15-27页 |
| ·激光雷达工作的数学模型分析 | 第15-18页 |
| ·基于OpenSceneGraph的LIDAR仿真环境 | 第18-20页 |
| ·场景图形及其渲染过程 | 第18-19页 |
| ·着陆器仿真模型 | 第19-20页 |
| ·LIDAR数据仿真 | 第20-24页 |
| ·坐标系定义及转换 | 第21-23页 |
| ·LIDAR数据采集 | 第23-24页 |
| ·仿真实验与分析 | 第24-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第3章 LIDAR导航传感器数据处理方法研究 | 第27-46页 |
| ·高程数据预处理 | 第27-31页 |
| ·基于Biharmonic样条插值的数据重采样 | 第28-30页 |
| ·仿真算例 | 第30-31页 |
| ·高程数据的特征提取 | 第31-33页 |
| ·特征提取 | 第31-32页 |
| ·仿真算例 | 第32-33页 |
| ·高程数据的匹配 | 第33-39页 |
| ·基于平面特征的高程数据匹配 | 第33-36页 |
| ·基于星群匹配的高程数据匹配 | 第36-39页 |
| ·仿真实验分析 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于LIDAR导航传感器的软着陆系统仿真 | 第46-61页 |
| ·基于LIDAR导航传感器的软着陆自主导航仿真方案 | 第46-47页 |
| ·三维地形建模 | 第47-51页 |
| ·火星地形模型数据库 | 第48-49页 |
| ·三维地形转换 | 第49-50页 |
| ·三维地形生成 | 第50-51页 |
| ·安全着陆点选取 | 第51-52页 |
| ·制导律规划 | 第52-53页 |
| ·仿真实验分析 | 第53-60页 |
| ·仿真条件 | 第53-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
