机械手自动抓取钢卷系统的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械手平台总体设计 | 第15-21页 |
| ·系统功能简介 | 第15页 |
| ·系统组成 | 第15-18页 |
| ·机械手平台 | 第15-17页 |
| ·视觉系统 | 第17页 |
| ·主控计算机系统 | 第17-18页 |
| ·工作原理 | 第18-21页 |
| 第3章 系统硬件结构设计 | 第21-30页 |
| ·摄像机 | 第21-24页 |
| ·CCD图像传感器和CMOS图像传感器的比较 | 第21-23页 |
| ·CCD摄像机的技术指标 | 第23-24页 |
| ·图像采集卡 | 第24-27页 |
| ·PCI图像卡简介 | 第25-26页 |
| ·图像采集卡的物理特性 | 第26-27页 |
| ·运动控制卡 | 第27-30页 |
| ·运动控制卡简介 | 第27-28页 |
| ·控制卡的运动控制系统的工作原理 | 第28-29页 |
| ·控制卡ADT850的技术指标 | 第29-30页 |
| 第4章 系统软件结构及算法设计 | 第30-59页 |
| ·系统标定 | 第30-35页 |
| ·摄像机模型 | 第30-31页 |
| ·标定过程中各坐标系建立 | 第31-32页 |
| ·空间点在各坐标系中的关系 | 第32-34页 |
| ·模板平面及其图像平面间单应矩阵构造 | 第34-35页 |
| ·图像处理(钢卷图像预处理和边缘特征提取) | 第35-52页 |
| ·图像获取 | 第36页 |
| ·图像预处理 | 第36-45页 |
| ·边缘特征提取 | 第45-52页 |
| ·钢卷搬运的最优控制 | 第52-59页 |
| ·视觉跟踪概述 | 第52-54页 |
| ·机械手抓取物体过程 | 第54-56页 |
| ·机械手运动轨迹规划 | 第56-58页 |
| ·视觉跟踪系统的实现 | 第58-59页 |
| 第5章 控制系统人机界面设计 | 第59-70页 |
| ·软件结构 | 第59-60页 |
| ·图像卡的操作 | 第60-62页 |
| ·运动控制卡的操作 | 第62-65页 |
| ·卡的初始化 | 第62-63页 |
| ·速度的设定 | 第63-65页 |
| ·功能介绍 | 第65-70页 |
| ·文件的操作 | 第65-66页 |
| ·系统设定 | 第66页 |
| ·摄像机标定 | 第66-68页 |
| ·运动控制 | 第68-70页 |
| 第6章 总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
