| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 交流伺服系统的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2 永磁同步电机算法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 PID控制策略 | 第13-14页 |
| 1.2.2 改进PID控制策略 | 第14-15页 |
| 1.2.3 模糊控制策略 | 第15-16页 |
| 1.2.4 神经网络控制策略 | 第16-17页 |
| 1.3 本文内容和安排 | 第17-18页 |
| 1.3.1 解决的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 永磁同步电机的控制方案与模型 | 第19-33页 |
| 2.1 矢量控制 | 第19-20页 |
| 2.1.1 矢量控制介绍 | 第19页 |
| 2.1.2 矢量控制坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.2 三相定子坐标系下的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 永磁同步电机工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在ABC坐标系下的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2.1 两相静止坐标系下的数学模型 | 第22页 |
| 2.2.2.2 两相旋转坐标系下的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 永磁同步电机的运动方程 | 第23-24页 |
| 2.3 永磁同步电机控制脉冲调制技术 | 第24-31页 |
| 2.3.1 SVPWM的产生原理 | 第24-27页 |
| 2.3.2 SVPWM的实现方法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 SVPWM的实现方式 | 第28-30页 |
| 2.3.4 SVPWM技术的理论仿真 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于李雅普诺夫函数和滑模变结构控制策略的控制器设计 | 第33-43页 |
| 3.1 障碍李雅普诺夫函数控制器设计 | 第33-39页 |
| 3.1.1 障碍李雅普诺夫函数概述 | 第33-34页 |
| 3.1.2 障碍李雅普诺夫函数满足约束原理 | 第34-36页 |
| 3.1.3 设计二阶非线性系统控制器 | 第36-38页 |
| 3.1.4 加入积分反馈的全局追踪输出约束问题 | 第38-39页 |
| 3.2 滑模变结构控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.3 全局追踪的输出约束鲁棒控制律 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 三相交流永磁同步电机控制器设计 | 第43-63页 |
| 4.1 基于BLF+IF+SMC控制器的设计与改进 | 第43-45页 |
| 4.1.1 基于BLF+IF+SMC连续系统控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 基于BLF+IF+SMC离散系统控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.2 仿真研究 | 第45-48页 |
| 4.2.1 永磁同步电机的控制模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 控制策略的仿真模块 | 第47-48页 |
| 4.3 控制策略收敛性和稳态误差分析 | 第48-59页 |
| 4.3.1 连续控制策略与离散控制策略的比较 | 第48-58页 |
| 4.3.2 积分反馈比较 | 第58-59页 |
| 4.4 电机系统性能分析 | 第59-62页 |
| 4.4.1 位置跟踪性能分析 | 第59-60页 |
| 4.4.2 系统抗扰动性能分析 | 第60-62页 |
| 4.4.2.1 负载变化对控制性能的影响 | 第60-61页 |
| 4.4.2.2 参数摄动对控制性能的影响 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于DSP的实验验证 | 第63-83页 |
| 5.1 实验设备 | 第63-69页 |
| 5.1.1 MS320F28035芯片介绍 | 第63-64页 |
| 5.1.2 带有智能功率模块IPM的电机驱动 | 第64-68页 |
| 5.1.2.1 IPM电路设计 | 第64-66页 |
| 5.1.2.2 外设电路设计 | 第66-68页 |
| 5.1.3 永磁同步电机 | 第68-69页 |
| 5.2 实验过程 | 第69-72页 |
| 5.2.1 零点调试 | 第69-70页 |
| 5.2.1.1 增量式光电编码器零点调试 | 第69-70页 |
| 5.2.1.2 绝对式光电编码器零点调试 | 第70页 |
| 5.2.2 实验硬件搭建与程序编写 | 第70-72页 |
| 5.3 实验结果 | 第72-81页 |
| 5.3.1 测速方案选择 | 第72-73页 |
| 5.3.2 给定信号追踪 | 第73-81页 |
| 5.3.2.1 给定信号θ_(d1)追踪 | 第74-76页 |
| 5.3.2.2 给定信号θ_(d2)追踪 | 第76-78页 |
| 5.3.2.3 给定信号θ_(d3)追踪 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
