| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 人机交互力反馈技术概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 力反馈技术概述 | 第9页 |
| 1.1.2 力反馈技术的应用 | 第9-10页 |
| 1.1.3 人机交互力反馈技术研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 力反馈装置原理及结构设计 | 第17-41页 |
| 2.1 力反馈装置工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 力反馈装置结构设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 三自由度转动解耦结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 自动复位结构设计 | 第19-21页 |
| 2.2.3 末端抓握器结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 底座设计 | 第22页 |
| 2.3 力反馈装置运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 力反馈装置末端位置正向求解 | 第22-23页 |
| 2.3.2 力反馈装置工作空间分析 | 第23-24页 |
| 2.4 三自由度力反馈装置Adams建模 | 第24-39页 |
| 2.4.1 Adams软件概述 | 第24-25页 |
| 2.4.2 力反馈装置Adams建模 | 第25-26页 |
| 2.4.3 仿真分析验证实验 | 第26-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 力反馈装置硬件系统设计 | 第41-55页 |
| 3.1 概述 | 第41页 |
| 3.2 下位机测控电路设计 | 第41-47页 |
| 3.2.1 位置检测模块电路设计 | 第41-43页 |
| 3.2.2 电机驱动电路设计 | 第43-45页 |
| 3.2.3 通信接口模块电路设计 | 第45页 |
| 3.2.4 MUC主控电路设计 | 第45-46页 |
| 3.2.5 下位机测控电路PCB设计 | 第46-47页 |
| 3.3 下位机测控软件设计 | 第47-53页 |
| 3.3.1 数据通信帧格式 | 第47-48页 |
| 3.3.2 基于STM32的主程序设计 | 第48-50页 |
| 3.3.3 位置检测模块程序设计 | 第50-51页 |
| 3.3.4 电机驱动模块程序设计 | 第51页 |
| 3.3.5 串口通信模块程序设计 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 人机交互虚拟软件系统设计 | 第55-75页 |
| 4.1 概述 | 第55页 |
| 4.2 软件需求分析 | 第55页 |
| 4.3 基于OpenGL虚拟机械臂场景软件设计 | 第55-69页 |
| 4.3.1 OpenGL编程概述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 软件显示界面设计 | 第56页 |
| 4.3.3 场景构建 | 第56-58页 |
| 4.3.4 虚拟机械臂绘制 | 第58-59页 |
| 4.3.5 虚拟机械臂运动学分析 | 第59-62页 |
| 4.3.6 虚拟机械臂Adams建模 | 第62-67页 |
| 4.3.7 串口通信模块设计 | 第67-68页 |
| 4.3.8 碰撞检测算法 | 第68-69页 |
| 4.4 基于Unity3D虚拟上肢假手抓取场景软件设计 | 第69-73页 |
| 4.4.1 Unity编程环境概述 | 第69-71页 |
| 4.4.2 场景构建 | 第71-72页 |
| 4.4.3 C#脚本编写 | 第72页 |
| 4.4.4 Unity3D碰撞检测 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 力反馈效果相关实验研究 | 第75-81页 |
| 5.1 概述 | 第75页 |
| 5.2 力反馈装置反馈力输出结果 | 第75-77页 |
| 5.3 虚拟机械臂模拟抓取小球力反馈实验分析 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-85页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第81-82页 |
| 6.2 创新点 | 第82页 |
| 6.3 未来工作的展望 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 硕士期间发表的论文、专利和软件著作权 | 第89页 |