| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景、目的和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.2 并联平台的分类及特点 | 第12-13页 |
| 1.2 Stewart平台国内外发展研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 Stewart平台的发展历程和现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 Stewart平台的研究方法 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 Stewart平台运动学和动力学理论分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 Stewart平台机构分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 旋转角度分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 各铰点的位置矢量分析 | 第20-21页 |
| 2.3 Stewart平台运动学反解分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 位置反解 | 第21-22页 |
| 2.3.2 速度反解分析 | 第22-23页 |
| 2.3.3 加速度反解分析 | 第23-24页 |
| 2.4 Stewart平台动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 工作平台的动能 | 第24-25页 |
| 2.4.2 六个驱动杆的动能 | 第25-27页 |
| 2.5 平台位姿奇异性分析 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于Simulink与ADAMS联合仿真分析 | 第30-56页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于Matlab/Simulink六自由度并联平台建模分析 | 第30-50页 |
| 3.2.1 Simulink功能介绍 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Stewart模型的创建 | 第32-47页 |
| 3.2.3 自适应PID闭环反馈控制 | 第47-50页 |
| 3.3 ADAMS对六自由度平台建模分析 | 第50-54页 |
| 3.3.1 ADAMS仿真分析过程介绍 | 第50-51页 |
| 3.3.2 Stewart仿真模型创建 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 Simulink与ADAMS仿真数据处理分析 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 系统动态仿真设置与运动学对比分析 | 第56-63页 |
| 4.2.1 Simulink系统动态仿真设置 | 第56-59页 |
| 4.2.2 ADAMS系统动态仿真设置及参数对比分析 | 第59-63页 |
| 4.3 ADAMS动力学仿真数据分析 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 六自由度Stewart并联平台的结构设计 | 第68-75页 |
| 5.1 引言 | 第68-69页 |
| 5.2 系统结构组成及结构设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1 底盘和旋转铰的设计 | 第70-71页 |
| 5.2.2 电动缸选型依据 | 第71-72页 |
| 5.3 并联机构工作空间分析 | 第72-74页 |
| 5.3.1 平台的工作空间分析 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
