多车协同驾驶的分布式混成控制方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-24页 |
| 1.2.1 协同自适应巡航控制 | 第12-14页 |
| 1.2.2 协同驾驶混成控制方法 | 第14-19页 |
| 1.2.3 智能网联汽车的发展 | 第19-23页 |
| 1.2.4 现有研究现状分析 | 第23-24页 |
| 1.3 课题支撑 | 第24页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第24-27页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 1.4.2 论文的组织与结构 | 第25-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第2章 多车协同驾驶的分布式混成控制系统架构 | 第28-41页 |
| 2.1 多车协同驾驶系统功能目标 | 第28-31页 |
| 2.2 关键理论与方法 | 第31-37页 |
| 2.2.1 混成系统 | 第31-33页 |
| 2.2.2 模型预测控制方法 | 第33-36页 |
| 2.2.3 人工势场理论及方法 | 第36-37页 |
| 2.3 系统架构设计 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 多车协同驾驶中的自由巡航控制 | 第41-59页 |
| 3.1 车辆自由巡航控制策略 | 第41-44页 |
| 3.1.1 环境车辆与被控车辆的交互逻辑 | 第42-43页 |
| 3.1.2 道路与被控车辆的交互逻辑 | 第43页 |
| 3.1.3 系统特点 | 第43-44页 |
| 3.2 车辆行车环境势场建模 | 第44-48页 |
| 3.2.1 障碍车辆势场建模 | 第45-47页 |
| 3.2.2 道路势场建模 | 第47-48页 |
| 3.2.3 行驶方向势场建模 | 第48页 |
| 3.3 车辆自由巡航策略模型预测控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.3.1 车辆运动学模型 | 第48-49页 |
| 3.3.2 目标函数设计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 约束条件 | 第50页 |
| 3.4 仿真与验证 | 第50-57页 |
| 3.4.1 自由巡航控制器模型参数标定 | 第50-55页 |
| 3.4.2 实验结果及分析 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 多车协同驾驶中的组队巡航控制 | 第59-71页 |
| 4.1 车辆组队巡航控制策略 | 第59-61页 |
| 4.1.1 车辆组队巡航条件 | 第60页 |
| 4.1.2 车辆组队巡航交互逻辑 | 第60-61页 |
| 4.2 车辆组队巡航环境势场建模 | 第61-62页 |
| 4.3 车辆组队巡航策略模型预测控制器设计 | 第62-63页 |
| 4.4 组队巡航控制器控制效果仿真场景说明 | 第63-70页 |
| 4.4.1 组队巡航控制器参数标定 | 第63-66页 |
| 4.4.2 实验结果及分析 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于混成自动机的多车协作状态切换控制 | 第71-97页 |
| 5.1 混成自动机 | 第71-72页 |
| 5.2 车辆协同驾驶混成控制策略 | 第72-78页 |
| 5.2.1 车辆协同驾驶控制的状态切换逻辑 | 第73-75页 |
| 5.2.2 车辆协同控制车辆状态及环境事件定义 | 第75-78页 |
| 5.3 基于混成自动机的协同驾驶状态切换控制 | 第78-85页 |
| 5.4 车辆协同驾驶混成控制器状态切换仿真实验 | 第85-96页 |
| 5.4.1 车辆组队实验结果分析 | 第85-90页 |
| 5.4.2 车辆拆分实验结果分析 | 第90-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 典型交通场景下的多车协同驾驶系统实现 | 第97-140页 |
| 6.1 多车协同驾驶系统描述 | 第97-98页 |
| 6.2 多车协同控制算法实现 | 第98-102页 |
| 6.2.1 车辆状态检测与切换模块程序实现 | 第99-100页 |
| 6.2.2 分布式MPC控制器模块算法实现 | 第100-102页 |
| 6.3 多车协同控制器的性能实验结果及分析 | 第102-127页 |
| 6.3.1 单车自由巡航换道性能测试 | 第102-107页 |
| 6.3.2 组队巡航队列稳定性测试 | 第107-117页 |
| 6.3.3 多车协同组队状态切换性能测试 | 第117-127页 |
| 6.4 多车协同驾驶系统的综合实验结果及分析 | 第127-139页 |
| 6.4.1 仿真场景设置 | 第128-129页 |
| 6.4.2 单车自由巡航仿真结果 | 第129-133页 |
| 6.4.3 自由组队巡航仿真结果 | 第133-139页 |
| 6.4.4 仿真实验结果分析 | 第139页 |
| 6.5 本章小结 | 第139-140页 |
| 第7章 总结与展望 | 第140-142页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第140-141页 |
| 7.2 创新点 | 第141页 |
| 7.3 研究展望 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 攻读博士期间发表的主要成果及参加的科研项目 | 第153-154页 |
