基于微型磁通门的九轴航姿参考系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 MEMS器件发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 磁场传感器发展 | 第12-14页 |
| 1.2.3 航姿参考系统发展 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究内容及创新 | 第16-17页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 航姿参考系统基本理论 | 第19-34页 |
| 2.1 系统常用坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2 姿态测量原理 | 第21-23页 |
| 2.2.1 常见姿态解算方法 | 第21-23页 |
| 2.2.2 姿态算法比较 | 第23页 |
| 2.3 组合航姿参考系统原理 | 第23-26页 |
| 2.3.1 北斗卫星导航系统 | 第23-24页 |
| 2.3.2 惯性导航系统 | 第24-25页 |
| 2.3.3 组合导航的优势 | 第25-26页 |
| 2.4 自适应卡尔曼滤波算法 | 第26-30页 |
| 2.4.1 经典卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 2.4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第27-28页 |
| 2.4.3 自适应卡尔曼滤波 | 第28-29页 |
| 2.4.4 算法仿真 | 第29-30页 |
| 2.5 航姿参考系统设计 | 第30-33页 |
| 2.5.1 系统总体设计需求 | 第30-31页 |
| 2.5.2 系统总体设计方案 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 航姿参考系统硬件设计 | 第34-50页 |
| 3.1 系统硬件设计 | 第34-36页 |
| 3.1.1 系统硬件设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2 处理器选型 | 第35-36页 |
| 3.1.3 处理器电路 | 第36页 |
| 3.2 微型磁通门 | 第36-41页 |
| 3.2.1 磁通门研究 | 第36-38页 |
| 3.2.2 磁通门电路 | 第38页 |
| 3.2.3 航向角计算 | 第38-39页 |
| 3.2.4 磁通门误差补偿 | 第39-41页 |
| 3.3 加速度计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 加速度计研究 | 第41-42页 |
| 3.3.2 加速度计电路 | 第42-43页 |
| 3.3.3 加速度计校正 | 第43-44页 |
| 3.4 陀螺仪 | 第44-45页 |
| 3.4.1 陀螺仪研究 | 第44-45页 |
| 3.4.2 陀螺仪电路 | 第45页 |
| 3.4.3 陀螺仪校正 | 第45页 |
| 3.5 北斗模块 | 第45-46页 |
| 3.6 电源模块 | 第46-47页 |
| 3.7 PCB设计及注意 | 第47-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 航姿参考系统软件设计 | 第50-59页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第50-51页 |
| 4.2 九轴传感器软件设计 | 第51-53页 |
| 4.3 北斗模块软件设计 | 第53-56页 |
| 4.3.1 北斗滤波算法设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 北斗消息解析 | 第54-56页 |
| 4.4 组合导航算法设计 | 第56-58页 |
| 4.4.1 松组合导航 | 第56页 |
| 4.4.2 组合导航算法 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 航姿参考系统测试 | 第59-70页 |
| 5.1 静态测试 | 第59-66页 |
| 5.1.1 传感器静态测试 | 第59-63页 |
| 5.1.2 北斗模块静态测试 | 第63-66页 |
| 5.2 动态测试 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
