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基于扰动补偿的无人艇路径跟踪控制算法研究

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 课题的研究背景及意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-17页
        1.2.1 无人艇发展现状第11-14页
        1.2.2 路径跟踪研究现状第14-17页
    1.3 本文的研究方法与主要内容第17-18页
第2章 USV船舶数学模型第18-32页
    2.1 引言第18页
    2.2 USV坐标系统与数学模型第18-23页
        2.2.1 坐标系第18-19页
        2.2.2 运动变量及符号说明第19-21页
        2.2.3 USV运动学模型第21页
        2.2.4 USV动力学模型第21-23页
    2.3 环境扰动作用分析第23-27页
        2.3.1 海风模型第24-25页
        2.3.2 海浪模型第25-26页
        2.3.3 海流模型第26-27页
    2.4 模型仿真验证第27-30页
        2.4.1 定常直航运动仿真第27-28页
        2.4.2 定常回转运动仿真第28-30页
    2.5 本章小结第30-32页
第3章 基于扰动观测器的USV路径跟踪控制研究第32-56页
    3.1 引言第32页
    3.2 USV路径跟踪问题数学描述第32-33页
    3.3 SFLOS导引算法设计第33-41页
        3.3.1 导引算法介绍第33-36页
        3.3.2 位置误差系统建立第36-39页
        3.3.3 SFLOS导引设计第39-41页
    3.4 基于扰动观测器的USV路径跟踪控制器设计第41-47页
        3.4.1 扰动观测器设计第41-43页
        3.4.2 反步法简述第43-45页
        3.4.3 路径跟踪控制器设计第45-47页
    3.5 稳定性分析第47-48页
    3.6 仿真分析第48-54页
        3.6.1 直线路径跟踪第48-51页
        3.6.2 曲线路径跟踪第51-54页
    3.7 本章小结第54-56页
第4章 基于导引补偿的USV路径跟踪控制研究第56-78页
    4.1 引言第56页
    4.2 基于洋流补偿的ILOS导引算法第56-61页
        4.2.1 带有时变洋流的USV运动模型第56-58页
        4.2.2 ILOS导引算法设计第58-61页
    4.3 USV路径跟踪控制器设计第61-68页
        4.3.1 艏向控制器设计第61-63页
        4.3.2 速度控制器设计第63-64页
        4.3.3 稳定性分析第64-65页
        4.3.4 仿真分析第65-68页
    4.4 USV神经网络自适应路径跟踪控制器设计第68-76页
        4.4.1 RBF神经网络简介第68-69页
        4.4.2 神经网络自适应控制器设计第69-73页
        4.4.3 稳定性证明第73-74页
        4.4.4 仿真分析第74-76页
    4.5 本章小结第76-78页
结论第78-80页
参考文献第80-86页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第86-88页
致谢第88页

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