核设施场景下多人协同作业研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 任务规划 | 第11-13页 |
| 1.2.2 方案综合评价 | 第13-14页 |
| 1.2.3 核设施场景中方案规划 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目标与主要任务 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容与结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 多人协同作业任务分配 | 第20-36页 |
| 2.1 核设施场景中任务分配问题描述 | 第21-22页 |
| 2.2 指标体系建立及量化 | 第22-27页 |
| 2.2.1 指标选取 | 第22-23页 |
| 2.2.2 层次结构建立 | 第23-24页 |
| 2.2.3 指标权重求解 | 第24-25页 |
| 2.2.4 指标量化 | 第25-27页 |
| 2.3 任务分配建模 | 第27-30页 |
| 2.3.1 成本矩阵构建 | 第27-28页 |
| 2.3.2 数学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 匈牙利法求解 | 第29-30页 |
| 2.4 实例分析验证 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 融合任务分配的多阶段路径规划 | 第36-51页 |
| 3.1 路径规划数学模型 | 第37-39页 |
| 3.1.1 核设施场景环境建模 | 第37-38页 |
| 3.1.2 路径评价指标 | 第38-39页 |
| 3.2 基于粗糙栅格的路径预规划 | 第39-42页 |
| 3.2.1 分层地图提取 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基本蚁群算法原理及流程 | 第40-42页 |
| 3.2.3 预规划算法流程 | 第42页 |
| 3.3 精细路径规划 | 第42-47页 |
| 3.3.1 基于改进蚁群算法的精细路径规划 | 第43-45页 |
| 3.3.2 改进蚁群算法流程 | 第45-47页 |
| 3.4 案例分析 | 第47-50页 |
| 3.4.1 算法性能比较 | 第48-49页 |
| 3.4.2 路径规划结果对比 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 多人协同作业方案综合评价 | 第51-63页 |
| 4.1 综合评价指标体系建立及量化 | 第51-54页 |
| 4.2 综合评价数学模型建立 | 第54-58页 |
| 4.2.1 DEA法基本原理 | 第54-55页 |
| 4.2.2 方案综合评价数学模型 | 第55-57页 |
| 4.2.3 模型求解 | 第57-58页 |
| 4.3 案例分析 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 多人协同作业系统的设计实现与测试验证 | 第63-82页 |
| 5.1 总体设计 | 第63-65页 |
| 5.1.1 系统目标 | 第63页 |
| 5.1.2 系统功能设计 | 第63-64页 |
| 5.1.3 运行环境及业务流程 | 第64-65页 |
| 5.2 多人协同作业系统设计 | 第65-71页 |
| 5.2.1 任务分配模块 | 第66-68页 |
| 5.2.2 路径规划模块 | 第68-70页 |
| 5.2.3 方案综合评估模块 | 第70-71页 |
| 5.3 系统功能测试及案例分析 | 第71-81页 |
| 5.3.1 问题介绍 | 第71-73页 |
| 5.3.2 计算结果评价及系统性能分析 | 第73-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
